opencv的pnp（）算法接口是相对于3D点，输出的是相机与3D点之间的R和T

最新推荐文章于 2024-03-07 09:21:40 发布
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分类专栏： SLAM
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1、情况一：

两帧图像 -》 提取特征-》特征匹配-》通过2d-2d计算 F基础矩阵、E 本质矩阵 、H  单一性矩阵 -》解析出 相机自身的运动R和T -》再通过三角化，将2d点转为相机的3d点（每个空间点在两个相机坐标系下的投影3D坐标与像素2D坐标）

再通过pnp（）算法，输入3d 、2d 、R、T-》输出相机相对于空间3D点的R和T的关系

 

2、情况二：
一张图像-》获取2d点和计算图像平面上的2d点相对于固定平面中心点O的每个3D点-》再通过pnp（）算法，输入3d 、2d 、R、T-》输出相机相对于图像平面上的中心点O的R和T的关系

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专栏目录
基于OPENCV实现PNP位姿估计-六轴机械手手眼标定前置技能
linux_huangyu的博客
05-12 317
一切都要基于一个最厉害的公式，相机标定公式开始：图像上的像素坐标等于相机内参乘上旋转平移矩阵（相机相对于世界坐标系的位姿/也叫做外参）再乘上世界坐标系的坐标得到。在我们用标定板玩相机标定的时候，我们主要的目的就是标定出内参K（通常还有畸变系数，这里简化暂时忽略不计），其中像素坐标可以通过图像处理得到，标定板的世界坐标P已知，那么多次拍摄图片标定就可以标定出内参K。而PNP位姿估计就是反过来计算，已知内参K，已知像素坐标和世界坐标系坐标，求外参（也就是RT旋转矩阵和平移矩阵）
单目相机位姿估计：PNP算法原理与实践
WzisTypescript的博客
09-24 942
其中，PNP算法是一种常用的解决方案，可以通过已知的3D点与它们在图像中对应的2D点来计算相机的位姿。其中，PNP算法是一种常用的解决方案，可以通过已知的3D点与它们在图像中对应的2D点来计算相机的位姿。其中，s是尺度因子，u是2D点在图像平面上的坐标，K是相机内参矩阵，R是旋转矩阵，T是平移向量，P是3D点在世界坐标系下的坐标。其中，s是尺度因子，u是2D点在图像平面上的坐标，K是相机内参矩阵，R是旋转矩阵，T是平移向量，P是3D点在世界坐标系下的坐标。函数来估计相机的位姿，其中的。
OpenCV解决PnP问题
07-25
利用OpenCV中SolvePnP函数实现相机姿态的求解。并在此基础上利用SolvePnPRansac函数求解相机姿态使得结果更准确。代码包含详细注释。
【OpenCV】 3D-2D：PnP算法原理（PnP的种方法总结）
格物致知
02-15 1263
文件位置 modules\calib3d\src\solvepnp.cpp。
【计算机视觉】opencv姿态解算6 理论算法调研 PNP问题 5种算法
开源节流
05-06 2万+
1 solvePnP里有三种解法：P3P， EPnP，迭代法（默认）（opencv3里多了DLS和UPnP解法） OpenCV提供了三种方法进行PNP计算，三种方法具体怎么计算的就请各位自己查询opencv documentation以及相关的论文了，我看了个大概然后结合自己实际的测试情况给出一个结论，不一定正确，仅供参考： 方法名 说明
opencv识别装甲板并用pnp计算出平移矩阵与旋转矩阵
m0_74835410的博客
04-27 422
4定义装甲板四个顶点在图像中的坐标//在这里我们直接用opencv获取的2D坐标来代替。应作业要求外加上pnp计算平移矩阵与旋转矩阵。5使用PnP算法计算旋转向量和平移向量。这个代码中opencv部分来源于这篇。主要使用solvePnP函数。1 加载相机矩阵和畸变参数。3定义装甲板四个顶点的坐标。6将旋转向量转化为旋转矩阵。7输出旋转矩阵和平移矩阵。2加载图片并进行预处理。
Java opencv3d计算姿态_OpenCV相机标定和姿态更新
weixin_39919165的博客
02-25 509
原帖地址：这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系以及他们之间的关系，然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机。图像坐标系：理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差，由此我们建立了等式(1)和(2)，可以用矩阵形式(3)表示。相机坐标系(C)和世界坐标系(W)：通过相机与图像的投影关系，我们得到了等式(4)和等式(5)，可以用矩阵形式(6)表...
OpenCV实战（24）——相机姿态估计
盼小辉丶的博客
05-17 9035
如果物体的 3D 结构是已知的，那么就可以预测物体如何投影到相机的传感器上，图像形成的过程由投影方程描述。当方程的大部分项已知时，就可以通过观察一些图像来推断其他元素 (2D 或 3D) 的值。相机姿态估计就是通过几个已知坐标的特征点，以及这些点在照片中的成像位置，求解出相机位于坐标系内的坐标与旋转角度。在本节中，我们将研究观察已知 3D 结构时的相机姿态估计问题。
OpenCV相机姿态更新
10-06
总结，`OpenCV`的`solvePnP`函数在相机姿态更新中起着核心作用，通过解决PnP问题来确定相机相对于世界坐标系的旋转和平移。在实际项目中，结合合适的特征检测、匹配策略以及优化算法，可以有效实现相机的精确跟踪和...
PnP算法
最新发布
qq_37464479的博客
03-07 1141
PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。如果两张图像中的一张特征点3D位置已知，那么至少需要3个点对(以及至少一个额外验证点验证结果)就可以计算相机的运动。objectPoints - 世界坐标系下的控制点的坐标，vector 的数据类型在这里可以使用。PnP问题的几何结构如下图所示，给定3D点的坐标以及对应2D点的坐标以及内参矩阵，求解相机的姿态。特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定，当然还有其他方法。
一文了解PnP算法，python opencv中的cv2.solvePnP()的使用，以及使用cv2.sovlePnP()方法标定相机和2D激光雷达
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求真、务实
04-22 4万+
1、在opencv中的slovePnP函数的定义，我们可以看到关于flags参数的相关的选择及其含义： flags=cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE SOLVEPNP_ITERATIVE迭代方法基于Levenberg-Marquardt优化。 在这种情况下，函数会找到一个使重新投影误差最小的位姿（pose），该位姿是观察到的投影imagePoints与使用projectPoints将objectPoints投影的点之间的平方距离的总和。 2、Levenberg-Marquardt法（LM法
PnP算法初步
lqm1094583745的博客
08-28 2596
PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。它描述了当知道n个3D空间点及其位置，如何估计相机的位姿。如果两张图像中的一张特征点3D位置已知，那么至少需要3个点对(以及至少一个额外验证点验证结果)就可以计算相机的运动。PnP的应用范围很广比如两阶段法的6D姿态估计以及视觉SLAM等等。特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定，当然还有其他方法。...
【opencv3】详述PnP测距完整流程（附C++代码）
霍喜猫的博客
08-09 1万+
1.为什么需要对摄像头进行标定？摄像头存在畸变，畸变可以拓宽视野，但会影响图像识别和测量的精度。1）相机矩阵：包括焦距（fx，fy），光学中心（Cx，Cy），完全取决于相机本身，是相机的固有属性，只需要计算一次，可用矩阵表示如下：[fx, 0, Cx;0, fy, cy;0,0,1];2) 畸变系数：畸变数学模型的5个参数 D = （k1，k2， P1， P2， k3）；3）相机内参：相机矩阵和畸变系数统称为相机内参，在不考虑畸变的时候，相机矩阵也会被称为相机内参；..................
2D-3D匹配问题的PnP算法对比：DLT，P3P，EPnP
SLAM小土堆
03-23 6260
一. 问题定义 首先需要清楚什么叫做PnP(Perspective-n-Point)呢？是为了解决什么问题？ 已知信息： 给定的n个3D参考点{c1,c2,...,cn}\{c_1, c_2, ..., c_n\}{c1​,c2​,...,cn​}（假设在A坐标系下）和某相机的图像上2D投影点的{u1,u2,...,un}\{u_1, u_2, ..., u_n\}{u1​,u2​,...,un​}的匹配关系（3D位置通常由三角化或者RGBD的深度图确定，对于双目或RGBD的里程计，可以直接用PnP估计相
RoboMaster视觉教程（6）目标位置解算（PnP求解目标与摄像头间的相对位置）
江达小记
08-04 2万+
RoboMaster视觉教程（6）目标位置解算（PnP求解目标与摄像头间的相对位置）概览算法原理solvePnP的使用流程实验：测量二维码相对于摄像头的位置RoboMaster视觉程序中的位置解算扩展 概览 上篇文章讲到了可以用小孔成像原理得到图像中某点相对于摄像头的转角，可以用这个来对所需要转角的测量。 但是这个方法有很大的局限性，它只能得到相对于摄像头中心的转角。而在实际应用中摄像头肯定不会在...
opencv 单目相机pnp测距（Cpp）
qq_35858902的博客
02-08 4787
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03-06 8965
OpenCV—PnP单目测距 使用单目相机结合OpenCV的pnp解算实现单目测距（需要知道物体的长宽） 开始用的opencv 自带的标定api 标定相机，但是标定结果和matlab的结果有出入，可能我没用对吧，后面就用的Matlab 标定工具箱的标定结果，大概误差1 ~2cm吧，毕竟近距离。 #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> using namespace cv; using namespace std; vo
刚刚发现《OpenCV4快速入门》里面有讲到pnp
诗筱涵的博客
03-25 328
刚刚发现《OpenCV4快速入门》里面有讲到pnp
使用opencv 中的 cpp-tutorial-pnp_detection
Discoverhfub的博客
06-19 696
进入 cd ~/software/opencv-3.2.0/samples/cpp$ cmake . make Q1 Unknown CMake command &quot;ocv_target_link_libraries 解决： 将ocv_target_link_libraries 改为 target_link_libraries Q2 /home/l/software/o...
C++与OpenCV实现3D粒子图像测速技术源码
资源摘要信息:"本项目是一个基于C++语言和OpenCV（开源计算机视觉库）开发的3D合成孔径粒子图像测速方法的源码包。该方法特别适用于计算机视觉、图像处理领域内的高级研究，如粒子图像测速（Particle Image ...
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