SLAM后端优化之-核函数

1、核函数作用：保证每条边的误差不会大的没边，掩盖掉其他的边

在SLAM后端优化中，BA优化了所有的相机姿态和所有路标点，使用的最小化误差项作的二范数平方和作为目标函数；当我们的误差来源特别大的时候；BA优化会朝着错误的方向优化，这个是我们不想看到的

；出现这种问题的原因是，当误差项来源很大的时候，二范数增长的太快了，这个时候核函数的作用就体现出来了：未来保证每条优化的边误差项不会大到无法接受。