硬件设计得好，软件就会多简单，以一个H桥电路来说说

一、单片机也好，嵌入式也好，甚至手机也一样，硬件设计与软件设计相互相承，从苹果手机使用了比安卓手机低得多硬件水平，但系统的流畅度好很多就可以看出，硬件设计影响了软件的设计。
二、从两次的电机H桥驱动电路，第二次设计只增加一个简单的换向电路，软件从一大段节省到只需2行
三、第一次的H桥电路，2个半桥的驱动是直连到MCU IO口来进行换向及PWM输出，也正因为这个原因，PWM只能软件IO翻转实现，频率高了中断太频繁占用时间太多，频率低了调整效果不理想，而且实现的代码也一大段。


这段是根据设定的占空比输出PWM

void TEC_PWM_Config(uint8_t chn, uint8_t PN_Flag, uint8_t duty)
{
    if( chn > TEMP_MAX-1 )
        return;
    
    pwm_config_t *pwm_config_ptr = tec_driver_pwm(chn);
    
    duty>=100?duty=100:(duty=duty);
    
    if( chn<=TEMP_TEC7 ){
    
        if( PN_Flag == 0){//关闭
            //加入GPIO控制  
            pwm_config_ptr->u8HeatFlag=0;
            pwm_config_ptr->u8CoolFlag=0;
            pwm_config_ptr->u8Duty=0;        
            tec_drv_pwm(chn, 0);
                                            
            pwm_config_ptr->u8StepH_Cnt=0;
            rt_thread_delay(1);
        }         
        else if( PN_Flag == 1){//需要 
            //加入GPIO控制
            pwm_config_ptr->u8HeatFlag=0;//关闭加热标志位
            pwm_config_ptr->u8CoolFlag=0;//关闭制冷标志位
            tec_drv_pwm(chn, duty);
            
            pwm_config_ptr->u8Duty=Duty;  //配置PWM占空比
            pwm_config_ptr->u8StepH_Cnt=0;//清零PWM计算步数
            pwm_config_ptr->u8HeatFlag=1; //使能加热标志位
        }
        else if( PN_Flag == 2){//需要
            //加入GPIO控制
            pwm_config_ptr->u8HeatFlag=0;//关闭加热标志位
            pwm_config_ptr->u8CoolFlag=0;//关闭制冷标志位
            rt_pin_write(pwm_config_ptr->n_pin, TEC_N_OFF);
            rt_pin_write(pwm_config_ptr->p_pin, TEC_P_OFF);
            rt_pin_write(pwm_config_ptr->pwm_pin, TEC_PWM_OFF);
            rt_thread_delay(1);
            rt_pin_write(pwm_config_ptr->en_pin, TEC_EN_ON);
            pwm_config_ptr->u8Duty=Duty;  //配置PWM占空比
            pwm_config_ptr->u8StepH_Cnt=0;//清零PWM计算步数
            pwm_config_ptr->u8CoolFlag=1; //使能制冷标志位
        }
    }
    else if( chn==TEMP_COVER ){
        if( PN_Flag == 0){//关闭
            //加入GPIO控制  
            pwm_config_ptr->u8HeatFlag=0;
            pwm_config_ptr->u8CoolFlag=0;
            pwm_config_ptr->u8Duty=0;        
            rt_pin_write(pwm_config_ptr->pwm_pin, HOT_PLATE_OFF);
                                            
            pwm_config_ptr->u8StepH_Cnt=0;
        }  

这段代码是配置PWM的占空比及设置相应的状态变量

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if( htim == &htim9){
        //实测168M主频下，函数执行时间为2us
        PWM_CONTROL();
    }
}

定时器的中断，200HZ，5ms中断一次，虽然说也能实现，但不是最优方案，上层应用被频繁的打断

三、第二次改进，以硬件PWM产生，PWM频率上1K~10K都轻松实现，也不需频繁中断占用CPU资源，同时管理20个PWM，驱动20路电机也不成问题，其中最关键的就这个H桥换向电路

H桥换向电路

开关模拟的H桥的换向，脉冲模拟的是PWM输出，2个LED模拟H桥的输出，直接连接到H桥DRV_N，DRV_P，可以看到LED轮流闪动，如需关闭H桥输出PWM引脚为一直低电平即可，4001是用于高电平驱动H桥电路，4011用于低电平驱动H桥电路

motor_drv_pwm(uint8_t chn, uint8_t ctrl, uint8_t duty)
{
	dir = ctrl;
	set_chn_pwm(chn, (float)duty/100.0*MAX_PWM_VALUE);
}

提供给上层PID计算后输出调用，省略了PWM初始化部分，但使用比原来的简化很多