Epson机械手动作指令解析

机械手动作指令在实际使用中主要用到两种动作指令：PTP动作指令，CP动作指令，下面分别对这些运动指令介绍。

PTP（Pose To Pose）动作指令：是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置，包含go、jump、bgo、tgo指令。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。

Go 指令

功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。

格式：Go 目标坐标

Jump 指令

功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。

格式：Jump 目标坐标

CP（Continuous Path ）动作指令：指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹，包含move、arc、arc3、jump3/jump3cp、bmove、tmove、cvmove指令。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。 

 Move 指令

功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。

格式：Move 目标坐标

Arc 指令

功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。

格式：Arc 经过坐标，目标坐标

Arc3 指令

功能：Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。

说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。

Speed:定义jump、go等ptp运动速度，单位为百分比，最大为100

Accel:定义jump、go等ptp运动加速度，单位为百分比，最大为120

Speeds:定义move、arc、arc3等cp运动速度，单位mm/s，最大为2000

Accels:定义move、arc、arc3等cp运动加速度，单位mm/s²，最大为20000

控制器出厂时设置的默认值。

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IP掩码 : 255.255.255.0

IP网关 : 0.0.0.0