【2023 收藏向】【PDDL/Planning/Planner-智能规划与规划器】 学习指南与工具推荐

已于 2023-12-21 15:47:24 修改
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分类专栏： PDDL学习指南 文章标签： 开发语言 编辑器
于 2021-12-02 13:06:17 首次发布
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版权

有疑问可邮箱联系博主本人：sfreebobo@163.com。

前言

此文章我会根据自身经验对有兴趣学习PDDL的同学做出一定的简单介绍与相关工具推荐，并且会一直对此博文进行更新。（2021/12/02）

更新日志

  • 2022/5/9 更新了"本地规划器的快速部署：Optic、Metric-FF"。
  • 2022/6/15 更新了VSCODE插件负责人的PDDL建模（Modeling in PDDL）教学链接，加入本地WEB调用规划器（planning as a service）。
  • 2023/12/21
    1. 更新了TFD的仓库地址：由于原有官方gitlab仓库失踪，所以更新为github上的替代仓库
    2. 更新了planutils的使用介绍（这个蛮好用的，如果大家不太清楚具体使用逻辑请评论告知，我可以单独出个新手入门指南）

一、简介

PDDL发展多年，目前已经有PDDL1.0最初的Strips版本发展到如今PDDL3.1加强时态版。当我们打算开始学习PDDL的时候一定要清楚的知道自己所要解决的问题应使用何种PDDL版本进行求解，如果涉及到时态问题，那就是PDDL2.1、PDDL2.2、PDDL3 +的范围。但是一定要注意，有时候一个规划器虽写明支持相应PDDL版本语法，但是它可能只是支持部分语法，我个人尝试经验中就发现PDDL3的语法是90%（保守）以上的规划器都不支持的，所以如果需要PDDL3的语法进行问题求解请慎重考虑自己的想法，或许可以换条路走。

总结：推荐使用经典的PDDL2.1语法进行问题规划。

二、基础学习资料介绍：

第一步: 基本语法的学习

首先我们需要了解基本的PDDL语法，清楚其可以以何种形式去定义求解问题后，我们才能继续进行学习，所以这里推荐通过半小时的时间速阅过所有PDDL版本以及其语法点后再进行下一步的学习。

有一定基础的可以看这下MOOC视频，增加对问题求解的认知。

第二步：通过大量代码案例来进一步加强语法了解

我们可以通过往届规划器比赛所使用案例进行学习，其中案例可以在Vscode插件所提供的planning.domains中进行本地请求加载或是去国际规划器比赛的代码库直接找Demo。

International Planner Competition （国际规划器比赛）

1、使用VScode本地运行
搜索"PDDL"安装此插件，同时进入插件配置安装语法检查器

2、使用线上editer运行： 线上规划器官网地址/
在Vscode默认的“alt+p”调用规划器就是调用的这个网站的api地址: http://solver.planning.domains/

！！！注意：线上规划器默认是不支持时态规划语法的，需通过加载相应插件才能解析。

第三步：选择自己的规划器

如果你不清楚你所需要的PDDL语法，请返回前面查看相应条目进行基础学习，明确版本。

具体自己的问题后再选择合适的规划器

！！！事先说明：大部分规划器编译环境都较为古早，如Ubuntu14、Ubuntu16等，如下载后遇到编译问题，可以尝试更换系统版本或gcc、g++、cmake等软件版本进行调试。

1、Temporal Related (时态相关)
2、STRIP | ADL Related （无时态要求）

  • JavaFF： https://github.com/dpattiso/javaff
    基于FF的java版本，需自行编译打包

  • Metric FF： https://fai.cs.uni-saarland.de/hoffmann/metric-ff.html
    基于FF写的Metric版本，可以说Metric很强，不仅支持ADL，同时扩充了Numeric Fluents的支持（比如在action的前提中加入数值的判定），不过虽然NF是PDDL2.1的语法，但是Metric-FF版本没有加入Durative-action的求解，所以推荐无时态要求的同学进行使用。

3. 容器封装

如果你未确定自己的问题与哪个规划器最契合，那么你可以尝试planutils，planutils结合虚机提供了最新最全的规划器安装方式。

  • Planutils： https://github.com/AI-Planning/planutils （2020新鲜出炉）
    1、可通过docker直接部署调用planutils，多个规划器任你选用。（Docker里面也是安装singularity进行规划器调用的）
    2、Python安装，https://pypi.org/project/planutils/

进阶1：可以搭配本地Web服务一同使用： 本地Web调用规划器： planning-as-a-service
进阶2：可以构建自己的singularity容器对规划器进行快速调用：singularity安装地址

通过以上三步我相信大家会对PDDL有了一个基本了解，剩下的就是不断完善自己的问题定义，并结合所选规划器的性能、设计、语法支持去进行这样一个求解问题的学习，如有任何问题都可以私信询问或是邮箱联系，由于时间安排，消息不一定能够及时回复也请谅解。

三、本地快速部署运行规划器

这里我选用Optic、SGPlan和Metrics-FF来进行演示，分别对应时态问题和非时态问题。

时态：Optic-CLP

optic-cplex 版更换的为求解器，其中cplex需要教育账号申请或购买，经本人19年的尝试经验，其对于大部分规划问题提升并不明显，不过具体问题具体讨论，有需求的同学可以进行调试部署。

Optic原有开发环境为Ubuntu14，所以现在一般直接下载编译会发现gcc或各类库包的版本对应不上，需要自行修改头文件里面的库包版本再编译，这里使用的是我19年修改编译好后的一个版本库https://github.com/Dongbox/optic-clp-release，下载后直接赋值chmod +x optic-clp后调用即可，基本调用为optic-clp domain.pddl problem.pddl。

optic默认求解的时候一般会根据约束优化结果，在得到一个结果后使用best-first search进行求解（打印G表明在搜索中），但是一般都求不出更好的结果，如果有应用需求的可以使用timeout获取到规划器的一个结果。
演示样例
查看KCL官方网址获得更多使用说明：https://nms.kcl.ac.uk/planning/software/optic.html

时态：SGPlan

SGPlan能适应更多语法（或者说不会出现莫名其妙的报错），但执行效率没有Optic高（单个人使用经历而言），所以如果想要快速开始可以使用SGPlan先构建自己的模型，需要优化再迁移到Optic上使用。
主页：https://wah.cse.cuhk.edu.hk/wah/programs/SGPlan/
下载最新版本：
https://wah.cse.cuhk.edu.hk/wah/programs/SGPlan/SP5/sgplan522.zip
下载解压给权限一套操作chmod +x sgplan522
基本操作样例：
./sgplan522 -o ~/work/covid_resolution/domain.pddl -f ~/work/covid_resolution/problem.pddl -out ~/work/covid_resolution/plan，-o对应domain领域文件、-f对应problem问题文件、-out对应结果输出地址。
SGPlan执行结果

非时态：Metric-FF

这个是FF的Metric版，最近推出了windows版本https://github.com/Vidminas/metric-ff-crossplatform，当然windows版也是需要编译的，我更多会选择使用WSL作为开发环境。选择工作目录后wget https://fai.cs.uni-saarland.de/hoffmann/ff/Metric-FF-v2.1.tgz，解压tar zxvf Metric-FF-v2.1.tgz，进入目录，make编译。
基本使用语法为./ff -o domain.pddl -f problem.pddl，更多使用说明请查看https://www.ida.liu.se/~TDDC17/info/labs/planning/2011-updated/run_ff.html。
其中未安装过编译工具的可能会提示缺失库包，那么安装即可，Ubuntu20上面未发现gcc版本问题。

# 这是规划器常见库包安装
sudo apt-get install cmake coinor-libcbc-dev coinor-libclp-dev \
                     coinor-libcoinutils-dev coinor-libosi-dev coinor-libcgl-dev doxygen libbz2-dev bison flex

查看FF官方网址获得更多使用说明：https://fai.cs.uni-saarland.de/hoffmann/metric-ff.html

Dongbo X
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