【PDDL语法学习】了解问题文件（Problem）第二篇：PDDL2.1 & 2.2

最新推荐文章于 2024-07-05 01:12:23 发布

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分类专栏： PDDL基础语法学习（中译）文章标签：开发语言编辑器

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推荐通过原文了解更多没有翻译到位的内容。

PDDL2.1

简介

为了补充领域文件的语法，必须扩展PDDL 2.1中的Probelm的语法。PDDL 2.1中语法的一个有趣扩展是添加了一个度量（ metric）。行为类似于优化函数的 metric 为计划定义了一个成本值。然后，我们表示是否希望这个指标最大化(如足球)或最小化(如高尔夫球)。

老规矩，先引入一个简单的例子：

(define
    (problem rover1)
    (:domain rover-domain)
    (:objects
        r1 r2 - rover
        wp1 wp2 - waypoint
    )
    (:init
        (= (battery-amount r1) 100)
        (= (recharge-rate r1) 2.5)
        ...
    )
    (:goal (and
                ...
        )
    )
    (:metric maximize (+
            (battery-amount r1)
            (battery-amount r2)
        )
    )
)

内容

Numeric Fluents
Metric
Length(Deprecated)

1、Numetric Fluents

(= (<fluent_name> <argument>) <value>)

等号前缀表示法用于为数值流分配一个值。一些规划器将要求所有可能的数值为数值通量应声明之前

译者注：
也即是需要在init中对此数值流进行初始化赋值，如 (:init (= (battery-amount r1) 10) ...

2、MeTric

(:metric minimize (<numeric_operation>))

metric 可以使用对fluents的一些数值操作来定义，包括只使用单个fluent。声明 metric 的最常用方法是声明一个没有参数的数值流，并在每个操作的effect内按该操作的成本来增加它。

我们可以选择最小化或最大化 metric 函数的值。注意， metric 函数不能代替目标。

(:metric maximize (+
            (battery-amount r1)
            (battery-amount r2)
        )
    )

3、Length

长度参数是不推荐使用的。几乎没有规划器会支持它。（此处为原文）

PDDL 2.2的语法补充

简介

为了支持定时初始（ timed initial）值，PDDL 2.2中的问题语法进行了非常简单的扩展。关键字的选择是一个有趣的选择，因为 at 是一个常用的谓词名，用于指示某个可定位的位置 (at Adam Bush-House)

这个关键字用于定义定时初始（ timed initial）字面值的方式意味着它不应该与使用 at 作为谓词名的域发生冲突。然而，这完全取决于规划器如何分析计划。

先引入一个简单的例子：

(define
    (problem trainplanning1)
    (:domain railways)
    (:objects
        Pompey Guildford London - station
        train1 train2 - train
    )
    (:init
        (train-not-in-use train1)
        (at 20 (train-not-in-use train2))
    )
    ... goal omitted

)

内容

Timed initial literals
Timed Initial Literals

(at <time_value> <predicate>)

使用at 关键字定义 timed initial的初始值，然后是谓词变为true的时间点的值，然后是谓词本身。

在规划中，时间只是一个数字，没有对它所代表的含义做任何假设，比如10可以表示10秒，分钟，甚至是小时。最终，建模用户的责任是确定他们希望将模型映射到什么范围，从而确定他们获得的时间精确度的“分辨率”。

(at 20 (train-not-in-use train2))

上述声明表示，在某一时刻，2号列车将不再使用

References

PDDL - The Planning Domain Definition Language, [Ghallab, M. Howe, A. Knoblock, C. McDermott, D. Ram, A. Veloso, M. Weld, D. Wilkins, D.]
PDDL2.1: An Extension to PDDL for Expressing Temporal Planning Domains, [Fox, M. Long, D.]
PDDL2.2: The Language for the Classical Part of the 4th International Planning Competition[Edelkamp, S. Hoffmann, J.]
PDDL Examples
OPTIC - Optimising Preferences and Time Dependent Costs