PDDL分享

参考：https://en.wikipedia.org/wiki/Planning_Domain_Definition_Language

一、PDDL介绍

规划领域定义语言，是一种解决人工智能规划问题的比较前沿的方法。PDDL常用于解决智能规划问题
例如机器人将一个屋子的球搬运到另一间屋子里，通过合理的组织流程建造一间房子等。PDDL的规划
任务(planning task)由五部分组成，
Objects(对象)
Predicates(谓词)
Initial state(初始状态)
Goal specification(目标规范】
Actions/Operators(操作/运算符】

定义规划任务的三要素：
状态
动作：
动作是规划问题的一个关键部分
目标

例子：
四个球移动的任务(Gripper task with four balls)
假设有一个机器人可以在两个房间之间移动，并用两条手臂中的任何一条捡起或扔掉球。最初
所有球和机器人都在第一个房间，我们希望移动球到第二个房间中。
对象：两个房间、四个球和两个机械臂。
Objects:The two rooms,four balls and two robot arms.
谓词：是一个房间？是球？球x在房间y内？机械臂x是空的吗？
Predicates:Is x a room?Is x a ball?Is ball x inside room y?Is robot arm x empty?[
初始状态：所有球和机器人都在第一个房间，所有机器人手臂都是空的。
Initial state:All balls and the robot are in the first room.All robot arms are empty.[
目标说明：所有球必须在第二个房间。
Goal specification:All balls must be in the second room
动作/操作：机器人可以在房间之间移动、捡球或丢球。
Actions/Operators:The robot can move between rooms,pick up a ball or drop a ball.

初始状态：四个球都在房间roomA中
目标：将四个球移动到roomB中
移动操作：机器人从x移动到y
pick-up操作：机器人使用z从y中捡起x
drop操作：机器人使用z从y中丢掉x

问题域描述在这样的规划世界中一个具体问题的条件与目标。
目标：将ball1和ball2两个球从a房间移动到b房间
定义：对象、初始状态和目标规范

下面介绍该实例的智能规划逻辑。前提：假设存在两个房间(RoomA和RoomB)、两个球
(Ball1和Ball2)机器人拥有左手和右手，且机器人和球初始位置是RoomA房间。
问题：如何将两个球从房间RoomB移动到RoomB?

它主要包括领域定义和问题定义两个部分：
领域定义：描述了可能的动作以及它们的效果。每个动作都有一些前提条件，这些条件必须满足才能执行该动作，同时还包含每个动作执行后世界的状态如何改变。
问题定义：描述了一个具体的规划问题，包括初始状态和目标状态。初始状态说明了规划问题开始时世界的状态，而目标状态则描述了希望达到的状态。

http://www.manongjc.com/article/41123.html
https://editor.planning.domains/#
https://planning.wiki/extras

https://zhuanlan.zhihu.com/p/647038300