PDDL入门

PDDL的组成部分

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• Objects：对象，世界上我们感兴趣的事物。
• Predicates：谓词，我们感兴趣的事实（例如对象的属性），可以为真，也可以为假。
• An initial state：初始化状态，我们开始所处的世界状态，即开始时为真的事物。
• Goal specification：目标状态，我们想要结束的世界的状态，即我们希望最终成为真实的事情。
• Actions/Operators：动作/操作，改变世界状态的方式，即发生的事情改变了事实。

PDDL语法

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PDDL 文件的扩展名通常是.pddl

要素：一份完整的PDDL程序是由domain文件和problem文件

The Domain File:域文件建立了世界的上下文。它决定了状态可以包含哪些类型的细节（Predicates），以及我们可以做什么在世界中的状态之间移动（actions）。

domain file的基础语法：

(define (domain <domain name>)
  (:predicates
    <predicate-list>
  )
  
  (:action
    <action-details>
  )
)

其中，<domain-name>是世界的名称。

The Problem File:问题文件代表着我们在域中建立一个世界的实例，它决定了在计划开始时什么是真的（初始状态），以及我们希望在计划结束时什么是真的（目标状态）。

problem file的基础语法：

(define (problem <title>)
	(:domain <domain-name>)
	(:objects
    	<object-list>
	)

	(:init
		<predicates>
	)
	(:goal 
		<predicates>
	)
)

<title>是problem file 的标题，<domain-name>是指相应域文件的名称。