关于Unity四元数相乘先后顺序的问题

在unity中四元数和向量相乘可以变换旋转。四元数之间相乘类似矩阵之间相乘的效果。

矩阵相乘的顺序不可互换，只有特殊条件矩阵才可互换。四元数相乘类似，今天就因为这个问题掉进坑里了，记录一下

 

问题大致是，有一个cube，它会看向左边的板，用角轴旋转，但我想要y轴看向它

Quaternion.AngleAxis(-90, Vector3.forward);

 

以下代码就是没有注意相乘顺序导致的结果

var quat1 = Quaternion.AngleAxis(-90, Vector3.forward);
var quat2 = Quaternion.AngleAxis(Time.time * 180, referenceTransform.forward);
transform.rotation = quat1 * quat2;

 

修改后正确结果如下

transform.rotation = quat2 * quat1;

 

 

所以在处理四元数或者矩阵相乘操作时，注意顺序，并且避免xxx*=quat这样的操作，尽量用直观写法

 

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