- 博客(11)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
原创 Manifold2 + Pytorch/Tensorflow
之前配置了ElasticFusion花了半天多的时间。各种坑。现在为了测试深度学习模型在无人机上的效率,感觉又要跳一个新坑……
2022-01-07 11:36:25
887
4
原创 Manifold2 配置Elasticfusion + Pangolin
因为想测试实时重建算法在无人机机载PC上的效果如何,因此在大疆妙算2(Manifold2G)上配置ElasticFusion环境。系统Ubuntu16.04 ARMv8 + NVIDIA TX21)Pangolin安装首先肯定要安装好Pangolin。但是装软件时一直报错,显示Cannot locate package xxxx.于是换软件源。经测试中科大的软件源可用。注意是:/ubuntu-ports/结尾然后在cmake的过程中一直提示找不到glew……一度让我怀疑只能支持GLES,..
2022-01-04 23:02:42
731
1
原创 TypeError: __array__() takes 1 positional argument but 2 were given
问题描述:今天跑BTS的代码,各种报错。神奇的是看大家都没有问题,只有我遇到各种奇葩问题,点太背。问题一、TypeError: can't convert cuda:0 device type tensor to numpy. Use Tensor.cpu() to copy the tensor to host memory first.这个问题大家的解决办法都是先将gpu数据拷到cpu,再保存。但是我遇到的情况貌似不是这样。之前有人遇到是因为torch版本不对,于是我重装了各种版本各种组合,均不
2021-07-02 19:15:06
1826
1
原创 Potree 在Ubuntu18.04的安装及使用
一 安装nodejs首页下载的其实就是编译好的文件,创建软链接即可。sudo ln -s /usr/local/node-v15.12.0-linux-x64/bin/node /usr/local/bin/nodesudo ln -s /usr/local/node-v15.12.0-linux-x64/bin/npm /usr/local/bin/npm这里我不按教程写了相对路径,其实应该是绝对路径,否则不会生效。事实证明不要没事自作聪明。mao@mao-Lenovo-Produc
2021-03-31 18:47:03
1567
1
原创 训练loss不断下降看似快收敛,一到val_loss就nan上加nan
暴躁的一天。原本我打算跑一下DenseNet,之前用的自己的数据集都很ok,测试的数据也很nice,想着换NYU v2也是手到擒来。结果跑了两周都没搞定,奇耻大辱。问题1:法向图渲染50000张深度图搞了三天才完成,python的代码跑起来还不如matlab,老老实实搞完了发现尺寸不对,得到的法向图有黑边,原来最后人家用了个mask截取。不认真看代码想白嫖的后果就是这样。问题2:tensorflow1.0 2.0版本问题之前用的1.13.1跑没有问题,这次因为python版本变成了3
2021-03-11 22:42:36
2788
1
原创 关于基于图像的三维重建中纯旋转问题
问题目前在做三维重建的相关实验时,整理了下以前相关的材料。对于纯旋转这个问题又再去看了一遍。单目视觉slam对于纯旋转这个问题是不好解决的,从原理上分析就不行,也就是理论上对于这种情况就解决不了。具体可参考https://www.zhihu.com/question/387340614https://www.pianshen.com/article/908757513/简而言之就是没有平移时,E为0,R是无法求解的。因此在初始化阶段(这里我理解为是求一些3D点的位置,从而后续可以用PnP求.
2021-01-18 20:20:12
750
1
原创 (SfM三维重建一)Colmap使用体验
使用图像进行三维重建,Colmap应该是比较常使用的软件,因为是开源的,所以也可以根据自己需求获取很多中间数据,实现一些小功能。它集成了SfM和MVS两个部分,所以输入图像后,可直接进行图像匹配->稀疏重建->稠密重建->网格重建,一套流程。并且提供图形化界面,因此之前很多的重建实验都用它完成。一.环境配置+安装...
2021-01-14 21:49:49
8000
20
原创 SVO环境配置
先打算试试不用ROS的,就照着教程配了一遍环境 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS)opencv弄起来有一点麻烦,之前装了cuda8.0,opencv就装了3.2版本的。结果出现了ICV: Downloading ippicv_linux_20151201.tgz.
2021-01-14 16:58:47
211
原创 (SfM三维重建三)Metashape1.7使用体验
原因就不多说了,可参考之前。整个界面我感觉不是特别人性化,使用起来不一目了然。主要就在菜单栏中的Workflow,按顺序来就行。点击Add Photo添加图像,然后Align,整个过程个人感觉也是比较快的,然后就能看到稀疏重建结果,蓝色是相机——之后Build DenseCloud,感觉速度一般般,没有RC快...
2021-01-13 22:36:12
3218
原创 (SfM三维重建二)RealityCapture1.0使用效果记录
三维重建之前一直在用Colmap,其原因有二:一是因为它开源,因此有些小功能自己就可以修改修改实现,二是因为重建质量还不错,在好几篇文章重建效果比较实验中,它的重建质量还超过了Pix4D等商业软件。但用久了后也发现它有明显的缺点。1)重建时间太长,超过500张就得4小时起步。2)不能重建太大场景,规模得控制在1000张图像以下,太大就得崩,这就限制场景的规模500x500m了不得了。3)可视化效果不佳,尽管重建的白模我认为质量还不错,但在纹理映射阶段它很粗暴,也就是说几何不错,纹理不行。以致在最终可视化
2021-01-13 22:17:00
3314
1
原创 ubuntu16.04LTS更新后黑屏
今天需要跑一下SVO的代码,所以不得已又进了ubuntu。果然,又进不去图形界面啦!输入密码后就一直循环登录。意料之中。于是重装显卡驱动,参考了下网上的——一、循环登录主要表现为在登录界面输入密码后依然跳转回登陆界面,无限循环,这是我在使用.run文件安装时遇到的问题,这里有一个亲测有效的解决方案:当输入安装指令时,不要简单地输入 sudo ./....run,而是
2017-06-30 09:48:03
3593
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人