dq_zhanghaifang的博客

第五章、ROS常用组件TF坐标变换，实现不同类型的坐标系之间的转换；rosbag 用于录制ROS节点的执行过程并可以重放该过程；rqt 工具箱，集成了多款图形化的调试工具。可实现的案例：roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo_cpp.launch roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch一、TF坐标变换概念：一般是右手坐标系tf2常用功能包tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转

Linux及系统编程一、Bash解析器及快捷键Tab键补全命令补全路劲显示当前目录下的所有目录清屏:clearubuntu@ubuntu:~$ clear中断进程ctlr+c的作用时中断终端的操作遍历历史命令ctlr+p，↑往上遍历ctlr+n，↓往下遍历光标相关操作ctlr+b，←光标左移ctlr+f，→光标右移ctlr+a移动到头部ctlr+e移动到尾部字符删除ctlr+h 删除光标前边的字符ctlr+d 删除光标后边的

第四章、ROS运行管理一、ROS元功能包概念：MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。作用：方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。实现首先、创建一个没有依赖的功能包catkin_creat_pkg 包名 // catkin_cr

第三章、ROS通信进阶一、常用API官方链接：http://wiki.ros.org/APIs1.初始化C++/** @brief ROS初始化函数。 * 该函数可以解析并使用节点启动时传入的参数(通过参数设置节点名称、命名空间...) * 该函数有多个重载版本，如果使用NodeHandle建议调用该版本。 * \param argc 参数个数 * \param argv 参数列表 * \param name 节点名称，需要保证其唯一性，不允许包含命名空间 * \param opt

第二章、ROS通信机制一、话题通信（发布订阅）1.话题通信理论模型角色ROSMaster 管理者（媒婆）talker 发布者（男方）listener 订阅者（女方）流程ROSMaster可以根据话题建立发布者和订阅者的连接注意事项RPC协议TCP协议步骤0和步骤1没有顺序要求talker和listener可以存在多个talker个listener建立联系后，master就可以关闭了上述实现流程已经被封装，直接调用就可以了关注