第四章、ROS运行管理

最新推荐文章于 2024-02-22 10:31:52 发布
最新推荐文章于 2024-02-22 10:31:52 发布
阅读量500 收藏 6
点赞数 1
分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/dq_zhanghaifang/article/details/119898920
版权

第四章、ROS运行管理

一、ROS元功能包

  1. 概念：

MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。

  1. 作用：

方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。

  1. 实现

首先、创建一个没有依赖的功能包

catkin_creat_pkg 包名
	// catkin_creat_pkg my_bag

然后：添加依赖package.xml

<!-- 加下面这个标签 -->
<exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
	<!-- <exec_depend>plumbing_pub_sub</exec_depend> -->
 .....
 <export>
   <!-- 加下面这个标签 -->
   <metapackage />
 </export>

最后：修改CMakeList.txt

只能有这四行，不能有换行和别的、括号内容根据情况修改

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(plumbing_my)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

1

二、launch文件

概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用
  1. 在功能包下创建launch文件夹
  2. 创建xxx.launch文件
  3. 启动launch文件

roslaunch 包名 xxx.launch

launch文件的标签

1.launch标签:

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

*属性：*告知用户当前 launch 文件已经弃用

​ deprecated = "弃用声明"、告知用户，该launch文件已经是旧版本了，不建议使用，如果使用，会在命令行提示用户

<launch deprecated = "别用了、兄弟">
    <!-- 启动节点 -->
    <node pkg="turtlesim" name="Node" type="turtlesim_node" />
    <node pkg="turtlesim" name="Key" type="turtle_teleop_key" />
</launch>

2

​ 子集标签：所有其它标签都是launch的子级

2.node标签

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

  • 属性
<!-- node -->
<!-- pkg="包名" 节点所属的包 -->
<!-- type="节点类型" 节点类型(与之相同名称的可执行文件) -->
<!-- name="节点名称" 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) -->
<!-- output="log | screen" 日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log -->
<!-- ns="xxx" 在指定命名空间 xxx 中启动节点 -->

<!-- machine="机器名" 在指定机器上启动节点 -->
<!-- respawn="true | false" 如果节点退出，是否自动重启(默认是false) -->
<!-- respawn_delay="N" 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 -->
<!-- args="xxx xxx xxx" 将参数传递给节点 -->
<!-- required="true | false" 该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch -->

<!-- clear_params="true | false" 在启动前，删除节点的私有空间的所有参数 -->
3.include文件标签

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

  • 属性
<!-- file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" 要包含的文件路径 -->
<!-- ns="xxx" 在指定命名空间导入文件 -->
<launch>
    <include file="$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch" />
</launch>
4.remap文件标签，node的子集标签

重映射节点名称

  • 属性
<!-- from="xxx" 原始话题名称 -->
<!-- to="yyy" 目标名称 -->
<node pkg="turtlesim" name="Node" type="turtlesim_node" respawn="true" respawn_delay="10">
    <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
</node>
<node pkg="turtlesim" name="Key" type="turtle_teleop_key" />
5.param参数标签

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

  • 属性
<!-- name="命名空间/参数名" 参数名称，可以包含命名空间 -->
<!-- value="xxx" 定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源 -->
<!-- type="str | int | double | bool | yaml" 指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型 -->
	<!-- 规则如下: 
		如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
		"true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
		其他是字符串
	-->
<!-- 定义在node外 -->
<param name="param_A" type="int" value="100" />
<node pkg="turtlesim" name="Node" type="turtlesim_node" respawn="true" respawn_delay="10">
    <!-- 定义在node内 -->
	<param name="param_B" type="double" value="3.14" />
</node>
6.rosparam参数标签和yaml交互

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

  • 属性
<launch>
<!-- command="load | dump | delete" (默认 load) 加载、导出或删除参数 -->
<!-- file="$(find 包名)/xxx.../yyy.yaml" 加载或导出到的 yaml 文件 -->
<!-- param="参数名称"  -->
<!-- ns="命名空间" -->
    <rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml" />
    <rosparam command="delete" param="bg_B"/>
</launch>
<launch>
    <!-- 定义在node外 -->
    <!-- 从yaml中加载参数 -->
    <rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml" />
    <node pkg="turtlesim" name="Node" type="turtlesim_node" respawn="true" respawn_delay="10">
        <!-- 定义在node内 -->
        <rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml" />
    </node>
</launch>
7.group标签

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

  • 属性
<!-- ns="名称空间" -->
<!-- clear_params="true | false" 启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险) -->
<launch>
    <group ns="first">
        <node pkg="turtlesim" name="Node" type="turtlesim_node" respawn="true" respawn_delay="10"/>
        <node pkg="turtlesim" name="Key" type="turtle_teleop_key" />
    </group>
    <group ns="second">
        <node pkg="turtlesim" name="Node" type="turtlesim_node" respawn="true" respawn_delay="10"/>
        <node pkg="turtlesim" name="Key" type="turtle_teleop_key" />
    </group>
</launch>
8.arg动态传参

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

  • 属性
<launch>
    <!-- name="参数名称" -->
    <!-- default="默认值" (可选) -->
    <!-- value="数值" (可选) 不可以与 default 并存 -->
    <!-- doc="描述" 参数说明 -->
    <arg name="car_length" default="0.5"/>
    <param name="A" value="$(arg car_length)"/>
    <param name="B" value="$(arg car_length)"/>
    <param name="C" value="$(arg car_length)"/>
</launch>

三、工作空间覆盖

  • 所谓覆盖就是存在不同工作空间下的相同功能包时，在调用时，会调用后刷新的

ROS 会解析 .bashrc 文件，并生成 ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径，该变量中按照 .bashrc 中配置设置工作空间优先级，在设置时需要遵循一定的原则:ROS_PACKAGE_PATH 中的值，和 .bashrc 的配置顺序相反—>后配置的优先级更高，如果更改自定义空间A与自定义空间B的source顺序，那么调用时，将进入工作空间A。

四、节点名称重名

1.rosrun设置命名空间与重映射（起别名）

  1. 设置命名空间演示

语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy
  • 运行结果：用rosnode list查看
/xxx/turtlesim
/yyy/turtlesim
  1. 为节点起别名

语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称

rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1
rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t2
  • 运行结果：用rosnode list查看
/t1
/t2
  1. rosrun命名空间与名称重映射叠加

语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn
  • 运行结果：用rosnode list查看
/xxx/tn

3

2.launch文件设置命名空间与重映射（起别名）

语法：

<!-- ns="xxx" 在指定命名空间 xxx 中启动节点 -->

<!-- name="节点名称" 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) -->

<launch>
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="node1" ns="x1"/>
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="node2" ns="x2"/>
</launch>
  • 运行结果：用rosnode list查看
/rosout
/x1/node1
/x2/node2

4

3.编码设置命名空间与重映射（起别名）

  1. 名称设别名

语法：为节点名随机添加一个后缀

核心代码:ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);

  1. 设置命令空间

语法：cpp

std::map<std::string, std::string> map;
map["__ns"] = "xxxx";
ros::init(map,"wangqiang");

五、话题名称重名

1.rosrun设置重映射

  1. 重映射

语法：rosrun名称重映射语法: rorun 包名 节点名 话题名:=新话题名称

rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

2.launch文件设置重映射

语法：

<launch>
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
	<node pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py" name="key">
		<remap from="/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel"/>
	</node>
</launch>

5

3.编码设置命名空间与重映射

话题的名称与节点的命名空间、节点的名称是有一定关系的，话题名称大致可以分为三种类型:

  • 全局(话题参考ROS系统，与节点命名空间平级)
  • 相对(话题参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
  • 私有(话题参考节点名称，是节点名称的子级)

6

  1. 全局

语法：以/开头的名称，和节点名称无关

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);
  • 结果
/chatter
  1. 相对

语法：非/开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
  • 结果：
xxx/chatter
  1. 私有

语法：以~开头的名称

ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
  • 结果：
/xxx/hello/chatter
  • 当全局和私有共同存在时，全局的优先级更高

六、参数名称重名

1.rosrun设置参数

  • 设置的是私有的参数

语法： rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值

rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100
  • 结果：
/turtlesim/A
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

2.launch文件设置参数

第二部分讲过

3.编码设置参数

  1. ros::param设置

语法：

ros::param::set("/set_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
ros::param::set("set_B",100); //相对,参考命名空间
ros::param::set("~set_C",100); //私有,参考命名空间与节点名称
  • 结果：假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看
/set_A
/xxx/set_B
/xxx/yyy/set_C
  1. ros::NodeHandle设置参数

语法：

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/nh_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关

nh.setParam("nh_B",100); //相对,参考命名空间

ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.setParam("nh_C",100);//私有,参考命名空间与节点名称
  • 结果：假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看
/nh_A
/xxx/nh_B
/xxx/yyy/nh_C

七、分布式通信

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

因此，ROS对网络配置有某些要求：

  • 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
  • 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。
实现
1.准备

先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；

2.配置文件修改

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

IP地址查看名:ifconfig

计算机名称查看:hostname

主机端：

从机的IP    从机计算机名

从机端：

主机的IP    主机计算机名

设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

ping 主机ip

7

3.配置主机IP

配置主机的 IP 地址，~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:端口号
export ROS_HOSTNAME=主机IP
4.配置从机IP

配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置，~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:端口号
export ROS_HOSTNAME=从机IP
测试

1.主机启动 roscore(必须)

2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常

3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常

xmd_bmx
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS命名空间
code312code的博客
11-04 535
ROS命令空间是一个很重要的内容，官方文档：http://wiki.ros.org/Names 分为三类：relative，global，private。下边是一个官网给的示例。 Node Relative (default) Global Private /node1 bar ...
4.6.3 编码设置参数
赵虚左
03-18 386
ROS入门 4.6.3 编码设置参数 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 编码的方式可以更方便的设置:全局、相对与私有参数。 1.C++实现 在 C++ 中，可以使用 ros::param 或者 ros::NodeHandle 来设置参数。 1.1ros::param设置参数 设置参数调用API是ros::param::set，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值，参数1中参数名称设置时，如果以 / 开头，那么就是全局参数，如果以 ~ 开头，那么就是私有参数，既不以 / 也不以 ~
ros::NodeHandle与命名空间的那些事儿
Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
08-16 2106
两个用途 首先，它提供简单的启动和关闭roscpp程序内部节点。 其次，它提供了额外的命名空间解析层，可以使编写子组件更容易。 自动启动和关闭 ros :: NodeHandle管理内部引用计数，以便启动和关闭节点，如下所示： ros :: NodeHandle nh; 在创建时，如果内部节点尚未启动，则ros​​ :: NodeHandle将启动该节点。一旦所有ros :: Node...
ROS Nodehandle（句柄总结）
lishangheng
01-09 9705
1简介 ros::init(argc, argv, "my_node_name"); 上面这句确定了node_namespace为my_node_name 句柄可以让你通过构造函数指定命名空间： ros::NodeHandle nh; 这句话是句柄的相对名字是相对于node_namespace ros::NodeHandle nh("my_namespace"); 这句话使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是.
ROS：关于node启动问题
weixin_45566981的博客
08-16 571
关于node中type=“”中用哪个名称的问题，涉及到可执行文件和cm库问题
ROS的ros::NodeHandle作用和使用方式
dzysdhr1234的博客
02-22 1636
一般用来从参数服务器获取参数值。因为参数值都是和节点绑定的。同时，为了避免两个节点有相同名字的参数避免冲突，使用私有句柄可以更好的分辨参数是来自哪个节点，也方便命名参数。比如：/scan话题就会被多个节点共用。这个表格说明了ROS从参数服务器中寻找参数的路径，后面会有解释和例子。
赵虚左ROS1教程：第二章 ROS通讯机制
最新发布
03-11
在"赵虚左ROS1教程：第二章 ROS通讯机制"中，我们将深入理解ROS中的消息传递、服务调用以及参数服务器等核心通信方式。 1. **ROS消息传递**： - **话题（Topics）**：ROS中的基本通信单元是话题。节点通过发布...
marvin：ROS软件包管理器
02-04
**marvin：ROS软件包管理器** ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是机器人软件开发的一个开源框架，它为机器人硬件抽象、低级设备控制、任务调度、进程间通信等提供了标准化的服务。在ROS环境中，软件...
01 ROS的安装和小海龟例程运行
01-06
2.运行小海龟例程，通过键盘控制小海龟运动 3.通过小海龟仿真器熟悉ros命令 过程 ROS的版本 首先ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本，我们需要在安装过程中找到对应的版本进行在终端里的安装操作； ubuntu的版本为...
ros学习第二章作业
10-18
这很可能是深蓝课程讲师赵浩武讲解ROS第二章内容的视频教程。在视频中，可能会涵盖ROS的基本概念，如节点(Node)、消息(Message)、服务(Service)、参数(Parameter Server)以及话题(Topic)的使用。讲师可能会通过实例...
SLAM导航机器人零基础实战系列-第2章_ROS入门
02-27
SLAM导航机器人零基础实战系列-第2章_ROS入门 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行...
ROS学习笔记（三）
D123445的博客
12-19 349
ROS运行管理
如何在一台电脑（服务器）上运行多个不同的ROS和Gazebo环境及程序
微鉴道长的博客
06-29 2648
最近在服务器上跑ROS仿真导航代码的时候，发现和别人的程序之间会存在冲突问题。 我开着Gazebo仿真跑我的训练，当别人以他自己的账户登陆服务器的时候，roslaunch他自己的程序，会导致他打不开gazebo，而我开的Gazebo程序会突然报错。 难道服务器上只能让一个人用来跑仿真代码？这还叫什么服务器呢？于是我在docker内部配了同样的环境，并且用xhost+ 远程显示出来。 但是很不幸，docker容器虽然表面上看起来像是一个独立的主机，但是如果要想可视化出来，还是会导致冲突问题，要么显示不正
ros(28):ros基础知识学习:roscore、ros master、ros::init()、roslaunch
biter0088的博客
08-06 6294
roscore、rosmaster
ROS之配置参数
单线程的Daniel的博客
11-08 1333
ROS之配置参数介绍操作参数获取参数设置参数参数缓存检查参数删除参数搜索参数使用YAML配置参数 介绍 ros参数服务器能保存的数据类型包括：字符串 整型 浮点型 布尔型 列表 词典等 ROS提供了两种管理参数的API，一个是在ros::param 命名空间，一个是通过ros::NodeHandle接口，在底层，参数服务器基于XMLRPC与节点进行通信。 参数根据类型不同可分为：全局参数 相对...
【ROS】官方tf教程turtle_tf2源码原理解读
weixin_43171162的博客
06-26 1216
程序需要沉淀沉淀再沉淀。
ROS Industrial教程(三)
tuziaaa的博客
10-15 461
启动文件Launch Files ROS架构鼓励工程师使用“节点”作为系统中组织的基本单位，并且应用程序可以快速增长以要求许多节点进行操作。 打开新终端并快速运行每个节点变得不可行。 最好有一个工具可以同时启动多组节点。 ROS的“启动launch”文件就是这样一种工具。通过launch文件能一次启动多个节点。 同时也会启动roscore。 我们通常使用两个主要的启动文件来配置系统。 “环境节点...
Ros_运行的节点、话题、及参数、launch
qq_54798619的博客
09-13 565
仅仅是一些转码小白的学习笔记，给自己看的
ROS ros::NodeHandle nh(“~“)
weixin_46146560的博客
11-05 4998
ROS命名空间 launch代码 <launch> <!--全局参数num--> <param name="num" value="5" /> <node name="demo" pkg="demo" type="demo" output="screen"> <!--局部参数num--> <param name="num" value="10" /> </node> </launc
写一份ROS节点运行管理launch文件实验总结
05-24
在本次实验中，我们将学习如何编写一个简单的launch文件来管理ROS节点的启动和运行，并对实验过程进行总结。 实验步骤： 1. 创建ROS工作空间 首先，我们需要创建一个ROS工作空间，如果已经有了可以跳过此步骤。在...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值