FreeRTOS中的任务切换

1、任务调度算法
FreeRTOS 操作系统支持三种调度方式
1）抢占式调度
2）时间片调度
3）合作式调度

实际应用主要是抢占式调度和时间片调度，合作式调度用到的很少。

2、portYIELD_FROM_ISR() 任务切换

portYIELD_FROM_ISR()任务切换举例

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  BaseType_t ret;
  BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken;
  
  if(huart->Instance==USART6)
  {
    //加上自己的代码
    if(BinarySemaphore != NULL)
    {
      ret = xSemaphoreGiveFromISR(BinarySemaphore,&pxHigherPriorityTaskWoken);
      if(ret == pdTRUE)
      {

      }
      else
      {
        printf("Semaphore Send ISR Fail!\r\n");
      }
      portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);
    }
  	HAL_UART_Receive_IT(&huart6,Rx_HAL_Buff_Temp,1);
  } 
}

portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);

#define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired ) if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD()
#define portYIELD_FROM_ISR( x ) portEND_SWITCHING_ISR( x )

如果pxHigherPriorityTaskWoken==pdFALSE 的话，不会执行portYIELD()，如果等于pdTRUE的话，在中断服务函数执行完之后，进行一次任务切换。

3、如果不调用portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken)，那么要等到下一个系统节拍xPortSysTickHandler()中切换