经常听搞热控的人说PID算法,一直没有仔细去研究一下.今天查了一下
P 比例
I 积分
D 微分
事实上,在我读到的程序中积分用加法代替,微分用减法代替。
这3个计算分支最后用加法进行累积结果
IN为调节量实际采样值
OUT为控制量输出（输出增量）
则OUT= Kp*Err + Ki * SumE + Kd * De
Kp为比例系数
Ki为积分系数
Kd为微分系数
Err为设点与IN的差
SumE为Err差的和
De为相邻2次Err的差值
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