ROS的服务通信

除了话题通信，ROS中常用的通信方式还有服务通信，学完这一块知识点后，自己尝试做了一个简单的计算器（只有加法、减法以及乘法），主要是为了巩固一下所学内容。
简易计算器执行方式如下：
1 客户端输入数字与运算规则，例如（5 + 3）<注意，输入时要有空格>， 服务端接收到客户端发送来的数字，将计算结果返回客户端。
2 每次计算完成后，询问是否继续运算，输入数字0即可退出运算，输入其他数字则继续运算

实现简易计算器的步骤如下：
第一步：创建工作空间

mkdir -p dmeo05_ws/src	

第二步：进入工作空间，使用catkin_make进行编译，编译成功后进入src文件夹

cd demo05_ws
catkin_make
cd src

第三步：使用catkin_create_pkg创建service_pkg包， 注意添加依赖项rospy roscpp std_msgs message_generation message_runtime。随后使用vscode 打开src文件夹，准备编译

catkin_create_pkg service_pkg rospy roscpp std_msgs message_generation message_runtime
code .

第四步：在service_pkg下创建文件夹srv，在文件夹srv下创建Compute.srv文件

第五步：编辑Compute.srv文件，其中num1和num2是运算数字，symbol是运算规则(加减乘除…)，result是结果。
！！！注意：request和responce的数据用"—"隔开

第六步：编辑service_pkg文件夹下的CMakeLists.txt
首先，编辑第10行的find_package()

之后，编辑第59行的add_service_files()

随后，编辑第72行的generate_messages()

最后，编辑106行的catkin_package()

第七步：编辑service_pkg文件夹下的package.xml文件

第八步：至此就完成了srv相关的准备，回到demo05_ws下使用catkin_make编译即可。

第九步：进入service_pkg下的src文件夹，创建server_node.cpp 以及 client_node.cpp

第十步：编写server_node.cpp文件

#include <ros/ros.h>
#include <service_pkg/Compute.h>
#include <std_msgs/String.h>

bool compute_callback(service_pkg::Compute::Request &req, service_pkg::Compute::Response &res)
{
    float num1 = req.num1;
    float num2 = req.num2;
    float result = 0;
    std_msgs::String str;
    str.data = req.symbol;

    if(str.data == "+")
    {
        result = num1 + num2;
    }
    if(str.data == "-")
    {
        result = num1 - num2;
    }
    if(str.data == "*")
    {
        result = num1 * num2;
    }
    res.result = result;
    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"server_node");

    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("Compute", compute_callback);

    while(ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

第十一步：编写client_node.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <service_pkg/Compute.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"client_node");

    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_pkg::Compute>("Compute");

    client.waitForExistence();

    while(true)
    {
        service_pkg::Compute ai;
        ROS_INFO("Input num1 , symbol and num2: ");
        std::cin >> ai.request.num1;
        std::cin >> ai.request.symbol;
        std::cin >> ai.request.num2;
        
        bool flag = client.call(ai);
        if(flag)
        {
            ROS_INFO("--- 计算完成 ---");
            ROS_INFO("result = %.2f", ai.response.result);
        }
        ROS_INFO("--- 是否继续 ---");
        int choice;
        std::cout << "input your choice : ";
        std::cin >> choice;
        if(choice == 0)
        {
            ROS_INFO("--- 结束计算 ---");
            break;
        }
    }
    
    return 0;
}

第十二步：编写service_pkg下的CMakeLists.txt文件（就是上面的那个CMakeLists.txt）

第十三步：回到demo05_ws下，catkin_make进行编译。
第十四步：启动三个终端页面，其中一个启动roscore，第二个启动服务端，第三个启动客户端
第十五步：输入数字和运算规则，进行测试
完成任务。