ROS中自定义msg

我在学习ROS自定义msg时候，看到了两个学习视频中只是使用了std_msgs中的一些数据类型，考虑到有同学会想在自定义的msg中结合一些其他的消息类型(例如geometry_msgs/Twist)，因此写下这篇学习笔记，以便于同大家交流
本文将演示如何在ROS中创建以及使用自定义msg（将会用到std_msgs以及geometry_msgs）
第一步：打开终端，创建工作空间demo04_ws以及src文件夹

第二步：进入demo04_ws，并使用catkin_make进行编译

第三步：进入src文件夹

第四步：使用catkin_create_pkg创建自定义msg的包(习惯上用_msg作为包名结尾)，注意这里需要添加依赖项rospy roscpp std_msgs geometry_msgs message_generation message_runtime，后面两个依赖项是创建自定义msg所必须包含的

第五步：在当前目录下，使用vscode中打开文件夹

第六步：打开vscode后，在person_msg下创建文件夹msg，在msg文件夹中创建Person.msg文件，自定义的msg将会在Person.msg下编辑

第七步：在Person.msg中自定义msg

第八步：编辑demo04_ws/src/person_msg/下的CMakeLists.txt文件，注意不要搞错了CMakeLists.txt，在其中我们需要修改几个参数
（1）首先是第10行的find_package()，我们取消原有的注释，检查其中是否有rospy roscpp std_msgs geometry_msgs message_generation message_runtime。一般都是有的，没有的我们补充一下。

（2）之后是第53行的add_message_files()，将默认参数Message1.msg 以及Message2.msg修改成我们自定义的Person.msg（这里可以看出自定义.msg首字母大写）

（3）随后是第73行的generate_messages()
检查其中是否有我们之前添加的依赖项geometry_msgs 以及std_msgs，一般都是有的，没有的自行补充即可

（4）最后是108行的catkin_package()，取消第111行的注释，检查我们最初添加的六个依赖项rospy roscpp std_msgs geometry_msgs message_generation message_runtime是否存在

第九步：修改package.xml文件
第51行开始，我们需要检查是否有下面四句，没有的手动补上，一般都是不全的
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>message_runtime</build_depend>
<exec_depend>message_generation</exec_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

第十步：回到demo04_ws包下，catkin_make编译，这样就完成了自定义msg

第十一步：使用rosmsg show person_msg/Person检查是否存在自定义msg
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