MPU6050加速度转角度原理

MPU6050加速度转角度原理

最近一直在研究四轴飞行器的姿态解算，每次看完过一段时间就忘记了，所以把每个部分写成博客记录下来，方便自己查阅，也加深印象。这里只讨论加速度与角度的转换，陀螺仪与姿态融合这里不讨论。

加速度计顾名思义就是用来测量物体的加速度值，我们可以通过上面这个图片通俗的了解一下3轴加速度计，上图用一个盒子形状的立方体来做模型

如果这个盒子形状的立方体处于一个没有引力场的地方，球会保持在盒子中间，就像人在外太空处于一个漂浮的状态一样，那么在这样一种状态下，这个盒子形状的立方体六个壁面感受到的压力都是0，但是如果我们突然将立法体像左侧移动（我们加快加速，产生1g的值，1g = 9.8米/秒平方），这是灰球打在了X-壁面上，X+和X-这两个壁面就相当于三维坐标系中的X轴，此时灰球打在X-面上产生了-1g的压力值。如果反过来向右侧移动球打在X+壁面则产生+1g的压力值（图片如下）

那么如果我们把这个盒子放在地球上，那么灰球会落在Z-这个壁面上，并为它施加一个1g的加速度压力（因为地球的重力加速的规定为1g），这种情况下，我们不动这个盒子，但任然可以在Z-这个壁面