姿态解算

四轴——姿态解算

下面总结一下“姿态解算”的过程，分为“传感器”、“四元数与旋转”、“姿态解算框架”、“长期融合”、“快速融合”四部分。

1. 传感器
   我用的是10轴姿态传感器模块，其中陀螺仪是L3G4200D，加速度计是ADXL345，罗盘是HMC5883L，气压计是BMP085。全部都通过一条共用的I2C总线访问，速度都支持400kHz。
   先讲讲I2C库。要配置、读取传感器，首先把通信做好，这里就是I2C库了。现在大部分单片机都有支持中断的硬件I2C了，可以写个高效的I2C库。我只实现了主机发送和主机接收模式，这里简单介绍一下接口。接口函数主要有2个：
   uint8_tI2C_transmit                    (uint8_t which,I2C_transmitCallback cb);
   voidI2C_setNextCallback            (uint8_t which,I2C_transmitCallback cb);
   I2C_transmit()用于触发一次传输（发送或接收），异步执行，调用后马上返回。其中有一个I2C_transmitCallback类型的参数，就是决定发送或接收、如何处理数据的回调函数了，其定义如下：
   
   /*  数据传输回调函数。
     * 每（准备）传输一个字节都调用一次。
     * 参数：
     *          seq  => 序号，第一次调用时为0，以后每次调用递增。
     *          data => seq==0时写(从机地址+W/R)到data。
     *                          seq!=0时data是数据。发送就写data，接收就读data。
     * 返回值表示下一步的行为：
     *    I2C_RT_START => 发送开始信号。
     *    I2C_RT_STOP  => 发送停止信号。
     *    I2C_RT_REPEAT_START_OR_STOP =>如果有下一次传输，就发送RepeatStart，否则发送Stop。
     *    I2C_RT_ACK    =>继续传送，回应ACK。
     *    I2C_RT_NACK  =>继续传送，回应NACK。  */
   typedef uint8_t (* I2C_transmitCallback)(uint8_t seq,uint8_t *data);
   
   当用I2C_transmit()成功触发一次传输后，I2C库会根据需要调用回调函数，所以使用这个I2C库就是写回调函数了。

   而I2C_setNextCallback()则是用来设置紧接着的一次传输的。当本次传输结束时，不发送“Stop”信号，而是发送“RepeatStart”信号，然后开始下一个传输。利用这个函数可以发起连续多次传输。

   有了I2C库就可以操作传感器了，以L3G4200D为例讲解。先看看DataSheet，操作L3G4200D有两个步骤，首先配置好寄存器，然后不断获取数据。配置寄存器比较简单，就是发送一段数据，用到两个函数：
   /* 
     * 初始化芯片。
     * 返回值 ： {L3G4200D_RT_NORMAL,L3G4200D_RT_BUS_BUSY}*/
   uint8_t l3g4200d_init(void)
   {
         if(I2C_transmit(L3G4200D_WHICH_I2C,l3g4200d_init_callback) ==I2C_RT_TRANSMIT_NORMAL)
               returnL3G4200D_RT_NORMAL;
         returnL3G4200D_RT_BUS_BUSY;
   }
   
   /*
     * 初始化使用的I2C回调函数。 */
   uint8_t l3g4200d_init_callback(uint8_t seq,uint8_t * data)
   {
         const staticuint8_t value[] = {
               I2C_addressToByte_write(L3G4200D_ADDRESS), /* 总线地址。*/
               (0x80 |0x20), /* 寄存器地址。或0x80表示连续写。*/
               0xEF, /* CTRL_REG1 */
               0x00, /* CTRL_REG2 */
               0x00, /* CTRL_REG3 */
               0x00, /* CTRL_REG4，250dps量程。 */
               /* 其它默认。 */
         };
         //
         if(seq ==sizeof(value))
               returnI2C_RT_STOP;
         //
         *data =value[seq];
         returnI2C_RT_ACK;
   }
   
   读取数据就有点麻烦，因为读之前要设置寄存器指针，所以其实包含两次传输：第一次是发送，设置当前寄存器指针；第二次是接收，获取测量值。第一次传输结束前要用I2C_setNextCallback()设置第二次传输的回调函数。见代码：
   /*
     * 获取角速度。
     * 异步，读取成功后，l3g4200d_measureCompleted()会被调用。
     * 返回值 ： {L3G4200D_RT_NORMAL,L3G4200D_RT_BUS_BUSY}*/
   uint8_t l3g4200d_measureOmega(void)
   {
         if(I2C_transmit(L3G4200D_WHICH_I2C,l3g4200d_measureOmega_callback_reg)== I2C_RT_TRANSMIT_NORMAL)
               return L3G4200D_RT_NORMAL;
         returnL3G4200D_RT_BUS_BUSY;
   }
   
   /*
     * 读角速度的I2C回调函数，设置当前寄存器地址。 */
   uint8_t l3g4200d_measureOmega_callback_reg(uint8_t seq,uint8_t *data)
   {
         if(seq ==0)
         {
               *data =I2C_addressToByte_write(L3G4200D_ADDRESS);
               return I2C_RT_ACK;
         }
         if(seq ==1)
         {
               *data = L3G4200D_REG_OMEGA; /*角速度数据的寄存器地址。 */
               return I2C_RT_ACK;
         }
         //
         I2C_setNextCallback(L3G4200D_WHICH_I2C,l3g4200d_measureOmega_callback_read);
         returnI2C_RT_REPEAT_START_OR_STOP;
   }
   
   /*
     * 读角速度的I2C回调函数，读取数据。 */
   uint8_t l3g4200d_measureOmega_callback_read(uint8_t seq,uint8_t *data)
   {
         if(seq ==0)
         {
               *data =I2C_addressToByte_read(L3G4200D_ADDRESS);
               return I2C_RT_ACK;
         }
         if(seq> L3G4200D_BUFFER_SIZE)
               return I2C_RT_STOP;
         //
         l3g4200d_var.buffer_8u[seq-1] = *data;
         if(seq ==L3G4200D_BUFFER_SIZE)
         {
               l3g4200d_measureCompleted();
               return I2C_RT_NACK;
         }
         returnI2C_RT_ACK;
   }
   这样就可以读取角速度了。所有数据都是在I2C中断里处理，所以要注意数据安全性，合理利用volatile。
   其他传感器的工作方式几乎一样，Crtl+C，Ctrl+V，然后改改名字，改改参数就可以用了。
2. 四元数与旋转
   
   姿态解算的核心在于旋转，一般旋转有4种表示方式：矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示和四元数表示。矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示则适合几何推导，而在组合旋转方面，四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量，所以采用四元数保存组合姿态、辅以矩阵来变换向量的方案。下面介绍一下四元数，然后给出几种旋转表示的转换。
   
   
   四元数可以理解为一个实数和一个向量的组合，也可以理解为四维的向量。这里用一个圈表示q是一个四元数（很可能不是规范的表示方式）。
   
   
   
   
   四元数的长度（模）与普通向量相似。
   
   
   
   
   下面是对四元数的单位化，单位化的四元数可以表示一个旋转。
   
   
   
   
   四元数相乘，旋转的组合就靠它了。
   
   
   
   
   旋转的“轴角表示”转“四元数表示”。这里创造一个运算q(w,θ)，用于把绕单位向量w转θ角的旋转表示为四元数。
   
   
   
   
   通过q(w,θ)，引伸出一个更方便的运算q(f,t)。有时需要把向量f的方向转到向量t的方向，这个运算就是生成表示对应旋转的四元数的（后面会用到）。
   
   
   
   然后是“四元数表示”转“矩阵表示”。再次创造运算，用R(q)表示四元数q对应的矩阵（后面用到）。
   
   
   
   
   多个旋转的组合可以用四元数的乘法来实现。
   
   
   
   “四元数表示”转“欧拉角表示”。用于显示。
   
   
3. 姿态解算框架
   
   姿态解算框架其实就是程序框架了。设计框架既要准确，又要高效。总体设计是这样的：
   1. 用一个计时器定时触发测量；
   2. 所有测量过程都靠中断推进；
   3. 在main函数里不断检查测量是否完成，完成就进行解算。
   测量过程比较耗时间，而这样设计，测量和解算可以同时进行，不会浪费CPU时间在（等待）测量上。而通过计时器触发测量，最大限度保证积分间隔的准确。
   
   
   
4. 长期融合
   
   长期融合的目的有两个：一、得到初始姿态；二、用直接测量的姿态（下称直接姿态），纠正陀螺仪积分得出的姿态。直接测量的量包括加速度和磁场强度。长期融合有两个阶段，第一阶段是获得直接姿态，第二阶段是用直接姿态纠正当前姿态。首先讲第一阶段：用加速度和磁场强度计算直接姿态。
   获取直接姿态的过程，其实是利用了空间中的两个场——重力场和地磁场，把测得的加速度和磁场强度旋转到“原来的位置”，其中的“旋转”就是我们需要的直接姿态了。但由于干扰和误差，测得的值不可能旋转到与实际的场一致。
   用了净两天的时间来思考，还是想不出高效的办法。下面讲我的笨办法。
   
   
   首先定义几个量（"w" for world,"m" formeasure)：
   
   
   
   
   单位化：
   
   
   
   
   变换到对角线和平面法线。因为不能把加速度和磁场强度旋转到与对应的场一致，于是变换一下，使他们的对角线和平面法线与场对应的量重合，这是可以做到的。（"d"for diagonal，"c" for cross）
   
   
   
   然后旋转分两步：首先使对角线重合，得到第一个旋转。
   
   
   
   在第二次旋转前，要用第一个旋转变换一下测量量的平面法线。因为经过第一次旋转，测量量的平面法线也跟着转了。
   
   
   
   
   接着就是第二次旋转，使平面法线重合。
   
   
   
   
   组合两次旋转，直接姿态就出来了。第一阶段完成。
   
   
   
   
   第二阶段是纠正当前姿态，这里用的是最简单的——线性插值再单位化。
   
   
   
   
5. 快速融合
   
   快速融合比长期融合简单多了。
   
   
   
   先用测得的角速度和积分间隔构造“微旋转”，这里用了小角三角近似，sin(Δ)≈Δ，cos(Δ)≈1。
   
   
   
   
   然后用四元数乘法组合，就成了。