2021-04-24

canopen PDO查询对象字典发送和接收报文的实例说明

本文简单明了的阐述了canopen的PDO的工作过程，便于初学者的理解。
文章目录
实例所需拓扑

TPDO1发送

RPDO1接收

节点3接收节点1的RPDO1

PDO 其它说明

 

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————————三张图片搞清楚CANOPEN中对象字典到PDO的映射关系————————

 

一个TPDO报文的产生如上图
1部分组成头部ID，2部分映射对象字典中的索引地址以及子索引中数据长度，3步骤查询对象字典中的变量内容，4部分组成TPDO的数据区
 

举个例子

对象 0x6000 子索引 2 是节点的第 2 组 8位数字量输入，对象 0x6401 子索引 0x01 是节点的第 1 组 16 位模拟量输入。
这个 PDO 报文如果被发送(可能由输入改变，定时器中断或者远程请求帧等方式触发，和 PDO 的传输类型相一致，可以在对象 0x1801 子索引 2 中查找)，则由 3 字节数据组成，格式如下：

 

原文链接：https://blog.csdn.net/networkhunter/article/details/89633730