PDO与SDO的报文格式的理解

关于SDO与PDO的一些总结与理解。
其实SDO与PDO本质基本相同，只是PDO不需要请求响应，针对canid可以直接传输数据，不需要索引与子索引，故可以传输8字节的数据，而SDO需要请求响应，需要索引与子索引作为触发条件，占用4个字节位置，故只能传输4字节的数据。

                             预定义标识符图表

PDO报文

1. 基于事件触发，触发事件后数据立即传输，高速低延迟，不需要额外的请求和响应，适用于需要实时监控与控制的场景。
2. 报文格式

COB_ID	Byte0	Byte1	Byte2
0x280+Node_ID	输入数据量个数	16位模拟量输入	16位模拟量输入

• COB_ID：通讯对象标识符，根据CANOpen网络中使用的预定义标识符分配表，可以看出COB_ID链接到通讯服务（NMT、SYNC、RPDO1、TPDO1，PSDO,TSDO等），即COB_ID详细说明了哪个节点使用了什么服务以及区别发送/接受数据。

• COB_ID共有11位，前4位为功能代码（可查表获得），后7位包含节点ID（支持的节点数量可查表，每个PDO与SDO的节点ID范围是0000001-1111111）。

• PDO消息可以包含8个完整字节的数据，并且可以在单个帧内包含多个对象参数值，而在PDO服务中，可以需要至少4个SDO帧才可以完成一个帧（2个请求2个响应）。

SDO报文

1.CANOpen节点通过CAN网络读取/编辑另一个节点的对象字典的值，采用请求响应机制进行数据读写。
2. 如果数据的变化较小，且对数据采集的精度要求较高，也可以采用SDO进行数据采集。
3.报文格式

COB_ID	DLC	Byte0	Byte1-3	Byte4-7
0x600+Node_ID(发) 0x580+Node_ID(回)	8	命令字	Byte1-2为主索引 Byte3为子索引	具体数据

• COB_ID可以查表获得

• 命令字Byte0共8位，每一位的含义如下：

  1） 其中bit7-bit5称为CCS（客户端命令说明符），表明输出类型（1为写入，2为读取）；
  2） bit4可默认为0；
  3） bit3与bit2：仅当bit1=1和bit0=1时有效，否则为0。有效表示数据中不包含数据的字节数，数据是8位(1字节)，16位、32位，对应的bit3，bit2的取值为11，10，00
  d) bit1：1 快速传输；bit0：1 指定数据大小

4. 数据为8、16、24、32位分别对应的Date Byte0的取值如下：

数据大小	1字节	2字节	3字节	4字节
写入时命令字	2F	2B	27	23

5. 数据中先写低8位，最后写高8位