base_local_planner

这个包提供了平面中机器人局部导航时的轨迹和动态窗口。已知在代价地图costmap中的一个路径,控制器给移动平台分布速度命令。这个包提供完整和不完整机器人,任何机器人的足迹可以被表示为一个凸多边形或者圆形,并且使参数修改为ROS参数格式,以便可以在launch文件中进行设置。该包中的ROS参数依附于nav_core包中的BaseLocalPlanner接口。

1.Overview

base_local_planner包提供了控制器,来驱动移动平台在平面中移动。该控制器将路径轨迹连接到机器人上。使用一个地图,规划器给机器人生成一个从起点到目标点的运动轨迹。沿途中,规划器生成,至少是机器人周围局部的价值函数,代表为栅格地图。这个价值函数将通过栅格地图的成本进行编码。规划器的工作是利用这个函数来确定dx,dy,dtheta的速度值来发布给机器人,使其运动。

local_plan.png

规划推理和动态窗口算法(DWA)的基本思想如下:

 1.离散采样机器人控制空间(dx,dy,dtheta)

 2.对于每个采样速度,从机器人当前的状态,进行模拟预测,如果采样速度应用于一段时间内,将会出现什么情况

 3.用合并一些特征的度量标准来,从模拟预测中,评价每个轨迹结果,如障碍物接近目标,接近全局路径和速度。丢弃不

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