导航包Navigation最全完整解析(五): 重要接口之BaseLocalPlanner

最新推荐文章于 2022-06-29 23:18:55 发布
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分类专栏： Navigation库完整解析 文章标签： navigation localplanner dwa
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类似全局路径规划器描述，简化局部路径规划的讨论.

与全局路径规划器想似，在调用局部路径规划时，同样也是在move_base调用nav_core::BaseLocalPlanner接口；

然后用base_local_planner(如DWA)来继承nav_core::BaseLocalPlanner类，并以同样的原理将基类指针指向子类，从而调用子类的函数

  • move_base中调用局部路径规划器的接口
// move_base.cpp(节选)

boost::shared_ptr<nav_core::BaseLocalPlanner> tc_;

//@ian 初始化局部路径规划器.
    if(config.base_local_planner != last_config_.base_local_planner<
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导航包Navigation最全完整解析(四): 重要接口之BaseGlobalPlanner
Ian的博客
09-11 1317
导航包Navigation最全完整解析(四): 重要接口之BaseGlobalPlanner 本节解析move_base的全局路径规划器接口: BaseGlobalPlanner. 在前面的分析可以知道， 在move_base中调用全局规划算法时会初始化全局路径规划接口； 这个接口通过nav_core包来传递核心的实现函数如(carrot_planner/global_planner等)； 因此在本节中主要采用针对global_planner包来分析全局路径规划的接口函数调用； 其主要调用的函数流程为:
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http://answers.ros.org/question/10718/dwa_planner-vs-base_local_planner/ The dwa_local_planner supports velocity constraints specified in x,y, and theta while the base_local_planner only supports...
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好的，以下是一个简单的 Android 应用程序，其中包括一个底部导航栏（BottomNavigationView）。 首先，我们需要在 `build.gradle` 文件中添加 `implementation 'com.google.android.material:material:1.2.1'`，这将为我们提供 Material Design 库，其中包括 BottomNavigationView。 接下来，我们需要在 `activity_main.xml` 文件中添加一个 BottomNavigationView： ```xml <com.google.android.material.bottomnavigation.BottomNavigationView android:id="@+id/bottom_navigation" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="wrap_content" android:layout_gravity="bottom" app:menu="@menu/bottom_navigation_menu" /> ``` `menu` 属性是一个指向我们的菜单资源文件的引用，我们需要在 `res` 文件夹下创建一个名为 `menu` 的文件夹，并在其中创建一个名为 `bottom_navigation_menu.xml` 的文件，它应该如下所示： ```xml <menu xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"> <item android:id="@+id/navigation_home" android:icon="@drawable/ic_home" android:title="@string/title_home" /> <item android:id="@+id/navigation_dashboard" android:icon="@drawable/ic_dashboard" android:title="@string/title_dashboard" /> <item android:id="@+id/navigation_notifications" android:icon="@drawable/ic_notifications" android:title="@string/title_notifications" /> </menu> ``` 现在，我们需要在我们的 `MainActivity` 中使用 BottomNavigationView。以下是 MainActivity 的完整代码： ```java public class MainActivity extends AppCompatActivity { private BottomNavigationView bottomNavigationView; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); bottomNavigationView = findViewById(R.id.bottom_navigation); bottomNavigationView.setOnNavigationItemSelectedListener(navListener); getSupportFragmentManager().beginTransaction().replace(R.id.fragment_container, new HomeFragment()).commit(); } private BottomNavigationView.OnNavigationItemSelectedListener navListener = new BottomNavigationView.OnNavigationItemSelectedListener() { @Override public boolean onNavigationItemSelected(@NonNull MenuItem item) { Fragment selectedFragment = null; switch (item.getItemId()) { case R.id.navigation_home: selectedFragment = new HomeFragment(); break; case R.id.navigation_dashboard: selectedFragment = new DashboardFragment(); break; case R.id.navigation_notifications: selectedFragment = new NotificationsFragment(); break; } getSupportFragmentManager().beginTransaction().replace(R.id.fragment_container, selectedFragment).commit(); return true; } }; } ``` 我们在 `onCreate` 方法中获取 BottomNavigationView，并为其设置一个 `OnNavigationItemSelectedListener`，以便在用户选择某个导航项时切换 Fragment。我们还在 `onCreate` 方法中添加了一个名为 `HomeFragment` 的 Fragment，这是我们默认显示的 Fragment。 现在，我们需要为每个导航项创建一个 Fragment。以下是我们的三个 Fragment： ```java public class HomeFragment extends Fragment { @Override public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container, Bundle savedInstanceState) { // Inflate the layout for this fragment return inflater.inflate(R.layout.fragment_home, container, false); } } public class DashboardFragment extends Fragment { @Override public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container, Bundle savedInstanceState) { // Inflate the layout for this fragment return inflater.inflate(R.layout.fragment_dashboard, container, false); } } public class NotificationsFragment extends Fragment { @Override public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container, Bundle savedInstanceState) { // Inflate the layout for this fragment return inflater.inflate(R.layout.fragment_notifications, container, false); } } ``` 最后，我们需要创建我们的三个 Fragment 布局文件。这些布局文件可以包含任何你想要的内容，我将使用一个简单的 TextView 演示： ```xml <RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent"> <TextView android:id="@+id/text_view" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:layout_centerInParent="true" android:text="Home Fragment" /> </RelativeLayout> ``` ```xml <RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent"> <TextView android:id="@+id/text_view" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:layout_centerInParent="true" android:text="Dashboard Fragment" /> </RelativeLayout> ``` ```xml <RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent"> <TextView android:id="@+id/text_view" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:layout_centerInParent="true" android:text="Notifications Fragment" /> </RelativeLayout> ``` 这样，我们就完成了一个简单的 Android 应用程序，其中包括一个底部导航栏。

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