导航包Navigation最全完整解析(五): 重要接口之BaseLocalPlanner

最新推荐文章于 2022-08-11 16:25:21 发布

爱发呆de白菜头

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分类专栏： Navigation库完整解析文章标签： navigation localplanner dwa

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29797957/article/details/108617154

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本文详细解析ROS Navigation堆栈中的BaseLocalPlanner接口，探讨其在局部路径规划中的作用，特别是如何与DWA（Dynamic Window Approach）算法结合，用于机器人动态避障和路径调整。通过调用nav_core::BaseLocalPlanner并由DWA进行实现，实现了在move_base框架内的高效路径规划功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

类似全局路径规划器描述，简化局部路径规划的讨论.

与全局路径规划器想似，在调用局部路径规划时，同样也是在move_base调用nav_core::BaseLocalPlanner接口；

然后用base_local_planner(如DWA)来继承nav_core::BaseLocalPlanner类，并以同样的原理将基类指针指向子类，从而调用子类的函数

move_base中调用局部路径规划器的接口

// move_base.cpp(节选)

boost::shared_ptr<nav_core::BaseLocalPlanner> tc_;

//@ian 初始化局部路径规划器.
    if

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09-11

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导航包Navigation最全完整解析(四): 重要接口之BaseGlobalPlanner 本节解析move_base的全局路径规划器接口: BaseGlobalPlanner. 在前面的分析可以知道，在move_base中调用全局规划算法时会初始化全局路径规划接口；这个接口通过nav_core包来传递核心的实现函数如(carrot_planner/global_planner等)；因此在本节中主要采用针对global_planner包来分析全局路径规划的接口函数调用；其主要调用的函数流程为:

导航包Navigation最全完整解析(二): 对核心节点move_base进行分析

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开始直接进行代码分析阶段，首先对核心节点move_base进行分析一、 MoveBase( &tf) 节点重要接口函数功能解析: 1. 初始化全局规划和局部规划器句柄； 2. 初始化恢复行为句柄； 3. 初始化代价地图函数句柄； 4. 其他参数、变量等初始化；初始化1个服务： MoveBaseActionServer(, , boost::bind(&MoveBase::executeCb, this, _1), ); 初始化另开1个线程： boost::thread(bo.

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http://answers.ros.org/question/10718/dwa_planner-vs-base_local_planner/ The dwa_local_planner supports velocity constraints specified in x,y, and theta while the base_local_planner only supports...

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