TF

TF是一个软件包，可以让用户随着时间对不同的坐标系进行跟踪。TF包含树结构坐标之间的关系，让用户在任何坐标系之间转换点，速度等等。

1.What does tf do? Why should I use tf?

机器人系统有许多3D坐标系随着时间变换，如世界坐标，基坐标，工具坐标等。TF可以随着时间来推移这些坐标系，并使你问如下问题：

 1. 5秒之前，head frame和世界坐标有什么关系

 2. 工具对象和我的基的关系

 3. 地图坐标系下当前基坐标系的姿态

TF可以在分布式系统中运行。这意味着关于机器人坐标系的所有信息对ROS元件都是可用的。不需要中央服务器来进行转换。

6.Command-line Tools

6.1 tf_monitor