※【ROS】
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无穷闪闪
每一个现在达不到的期许,都是你下一站努力的方向!
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ROS Tutorials to Start Working with Arduino and Raspberry Pi
The robotic field is getting more and more complex, but there’s no need to worry since an army of engineers works to build an entire fleet of software and hardware to solve the problems that may appea原创 2015-12-05 13:16:13 · 2205 阅读 · 0 评论 -
base_local_planner
这个包提供了平面中机器人局部导航原创 2014-09-18 11:00:23 · 4363 阅读 · 2 评论 -
base_local_planner_params.yaml
其中的参数可以在base_local_planner包中的tra原创 2014-09-19 10:10:59 · 7475 阅读 · 0 评论 -
amcl_omni.launch/amcl_diff.launch作用
amcl_node.cpp中设置了很多关于激光/l原创 2014-09-18 10:22:24 · 2972 阅读 · 0 评论 -
costmap_2d 代价地图
1.概况costmap_2d package提供以网格占有的方式,保管机器人应该在哪里导航的信息的配置结构。costmap用从静态地图中获得的激光数据和信息,通过costmap_2d::Costmap2DROS来存储和更新障碍物信息。costmap_2d::Costmap2DROS提供给用户纯粹的二维界面,意味着障碍物的查询只能在列项中生成。例如,在XY平面中的椅子和鞋原创 2014-09-16 22:59:31 · 6910 阅读 · 0 评论 -
carrot_planner
这个规划器试图找到适当的位置来原创 2014-09-19 10:30:44 · 3253 阅读 · 1 评论 -
clear_costmap_recovery
clear_costmap_recovery包提供了导航包的stack原创 2014-09-22 21:07:41 · 2181 阅读 · 0 评论 -
自主移动机器人常用的导航定位技术及原理
随着经济的发展和科技的进步,智能机器人早就不是什么新鲜事物。而室内服务机器人作为新兴发展起来的产业,逐渐成为目前行业的风口浪尖,从最早的扫地机器人开始,家庭陪伴机器人、送餐机器人等陆续进入公众视线。不管什么类型的机器人,只要自主移动,就需要在家庭或其他环境中进行导航定位。假如用金字塔来表示机器人技术,那么定位导航作为最底层技术,正是构建整个机器人的核心关键。如何实现移动机器人在不确原创 2016-12-25 21:28:07 · 27281 阅读 · 0 评论 -
ros下机器人自主定位服务的调用
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Int16.h"#include #include #include "std_srvs/Empty.h"#include int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "robot_global_localization"); ro原创 2014-11-01 20:01:53 · 2136 阅读 · 1 评论 -
Unable to open serial port /dev/ttyUSB0 ubuntu
权限不够解决办法:通过增加udev规则来实现。步骤如下:创建文件:sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules在文件内增加一行KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"重新插入USB转串口设备,普通用户就有权限访问了。原创 2017-03-29 22:43:12 · 4440 阅读 · 0 评论 -
移动机器人资料
https://scs.hosted.panopto.com/Panopto/Pages/Viewer.aspx?id=62d53355-4e3f-4cf4-8e2c-964806ecf8d9http://forums.trossenrobotics.com/archive/index.php/f-137.htmlhttps://www.youtube.com/watch?v=FNM3X-原创 2015-08-04 19:06:27 · 743 阅读 · 0 评论 -
an example of trajectory control about manipulators
#include #include #include #include typedef actionlib::SimpleActionClient TrajClient;class RobotArm{private: // Action client for the joint trajectory action // used to trigger the ar原创 2015-11-24 22:56:00 · 1246 阅读 · 0 评论 -
amcl
AMCL是机器人在二维移动过程中概率定位系统。原创 2014-09-17 19:48:47 · 7596 阅读 · 1 评论 -
odom->base_link
turtle_tf_listener.cpp#include #include #include using namespace std;double x,y,z,ww,zz,hh,ii,Aww,Azz,Ahh,Aii;int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "my_tf_listener"); ros::N原创 2015-05-06 10:48:56 · 1981 阅读 · 0 评论 -
Adding a frame (C++)
本教程将演示怎样对tf树添加额外的坐标系。这与以前讲的tf broadcaster十分相似,而且会显示tf的优点。很多任务很容易想到内部坐标系,如在激光扫描的中心更容易推理坐标系中的激光。tf允许你定义每个激光坐标系的在你系统中的坐标。tf 将将采取所有额外的坐标系转换。Where to add framestf建立了frames的树形结构,在这个结构中不允许闭环,意思是一个f原创 2014-09-29 17:22:12 · 997 阅读 · 0 评论 -
线性算术的C++模板库 Eigen
Eigen 是一个线性算术的C++模板库,包括:vectors, matrices, 以及相关算法。功能强大、快速、优雅以及支持多平台。Eigen中的矩阵类型一般都是用类似MatrixXXX来表示,可以根据该名字来判断其数据类型,比如说’d’代表double并不是用来表示整数的,;‘f’代表float; ‘i’代表整数;‘c’代表complex,即复数;’d’表示dynamic,即表示矩阵原创 2015-01-16 09:13:43 · 905 阅读 · 0 评论 -
Eigen的简单用法
在Eigen中重载了"当前矩阵的行数、列数、大小可以通过rows(),cols()和size()来获取,对于动态矩阵可以通过resize()函数来动态修改矩阵的大小.需注意:(1) 固定大小的矩阵是不能使用resize()来修改矩阵的大小;(2) resize()函数会析构掉原来的数据,因此调用resize()函数之后将不能保证元素的值不改变。(3) 使用“原创 2015-01-16 09:55:41 · 2127 阅读 · 0 评论 -
actionlib
如果服务花费很长时间去执行,用户可能在程序执行或者如何获得周期反馈时有取消该请求的能力。Goal, Feedback, & Result为了用action来完成任务,我们引用ActionClient发送给ActionServer目标点概念。在移动基体情况下,目标是PoseStamped的消息,包含有关机器人在世界坐标系中目标点位置信息。用于控制倾斜激光扫描仪,目标将包含扫描参数(最原创 2014-12-05 14:31:41 · 2069 阅读 · 0 评论 -
actionlib 举例
catkin_create_pkg learning_actionlib actionlib message_generation roscpp rospy std_msgs actionlib_msgsaction_client.cpp/*下面显示怎样给名字为 "do_dishes"的DoDishes ActionServer 发送goal*/#include #includ原创 2014-12-05 16:06:41 · 2286 阅读 · 0 评论 -
Writing a Simple Action Server using the Execute Callback
fibonacci_server.cpp/*黄金分割数列,指的是这样一个数列:1、1、2、3、5、8、13、21、……在数学上,斐波纳契数列以如下被以递归的方法定义:F0=0,F1=1,Fn=F(n-1)+F(n-2)(n>=2,n∈N*)*/#include #include //action lib#include //从Fibonacci.action中生成的头文件,Fibon原创 2014-12-08 10:29:15 · 1100 阅读 · 0 评论 -
Writing a Simple Action Client
fibonacci_client.cpp#include #include #include //定义了可能的目标状态#include //从Fibonacci.action中生成的头文件,FibonacciAction.msg 自动生成的int main (int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "test_fibonacc原创 2014-12-08 10:59:20 · 1197 阅读 · 0 评论 -
torque.cpp
#include "CML_AmpDef.h"#define AMPCT 8//总共的关节的总数#include "CML.h"#include "can_copley.h"#include #include #include #include "std_msgs/Float32.h"#include "std_msgs/Int8.h"#include "std_msgs/Int原创 2014-09-28 14:45:37 · 803 阅读 · 3 评论 -
TF
TF是一个软件包,可以让用户随着时间对不同的原创 2014-09-26 17:05:01 · 819 阅读 · 0 评论 -
Introduction to tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch原创 2014-09-29 14:36:44 · 857 阅读 · 0 评论 -
Writing a tf broadcaster (C++)
生成软件包learning_tfcatkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim原创 2014-09-29 14:57:42 · 1506 阅读 · 0 评论 -
Writing a tf listener (C++)
roscd learning_tf新建文件原创 2014-09-29 16:12:06 · 1621 阅读 · 0 评论 -
control_msgs/FollowJointTrajectoryActionGoal Message
Header header uint32 seq time stamp string frame_idactionlib_msgs/GoalID goal_id time stamp string idFollowJointTrajectoryGoal goal trajectory_msgs/JointTrajectory trajectory原创 2015-11-19 09:36:02 · 3374 阅读 · 0 评论 -
Introducing Kinematics with Robot Operating System (ROS)
http://www.brazenbot.com/原创 2015-11-18 14:51:28 · 774 阅读 · 0 评论 -
尝试进行 apt update时遇到如下错误:
尝试进行 apt update时遇到如下错误:正在读取软件包列表... 完成 W: Duplicate sources.list entry http://archive.ubuntukylin.com:10006/ubuntukylin/ trusty/main amd64 Packages (/var/lib/apt/lists/archive.ubuntukylin.com:1000原创 2015-06-18 11:00:04 · 1287 阅读 · 0 评论 -
odom_out_and_back.cpp
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"//geometry_msgs#include "geometry_msgs/Twist.h"//包含elocity space消息#include #include "math.h"#include #include #include #include using namespace原创 2015-05-07 10:47:46 · 1187 阅读 · 0 评论 -
Could not find a configuration file for package opencv2解决 方法
Remove OpenCv Opencv2 etc. from your run and build depends (in package.xml) as well as from the line find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS .... (in CMakeLists.txt)With catkin in groovy/hydro Open原创 2015-05-14 09:45:51 · 7450 阅读 · 0 评论 -
ROS下实现timed_out_and_back功能
#include "ros/ros.h"//#include "std_msgs/String.h"//geometry_msgs#include "geometry_msgs/Twist.h"//包含elocity space消息#include "math.h"#include #include int main(int argc, char **argv){ ros::i原创 2015-05-05 20:27:28 · 1129 阅读 · 0 评论 -
ROS开发环境之Qt Creator
http://my.phirobot.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.htmlQtCreator安装QtCreator安装方式很多,本文以Qt 5.2.0为例,我直接下载离线安装程序安装。下载安装从http://qt-project.org/downloads下载QtCreator安装程序。对于Ubuntu 32位系统,点击 Qt转载 2015-03-26 11:43:13 · 12450 阅读 · 5 评论 -
turtlebot_simulator
安装turtlebotsudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-simulatorsudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-apps ros-hydro-turtlebot-rviz-launchers启动gazeboroslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_empty_wor原创 2014-12-10 10:58:48 · 1271 阅读 · 0 评论 -
Recording and playing back data
roscorerosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key记录所有的topicmkdir ~/bagfilescd ~/bagfilesrosbag record -a检查信息rosbag info 运行所记录的信息内容rosbag play 2倍频率运行rosbag p原创 2014-12-10 09:51:42 · 1067 阅读 · 0 评论 -
std_msgs::UInt8MultiArray发布数组
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Float32.h"#include #include #include "std_msgs/UInt8MultiArray.h"#include "std_msgs/MultiArrayDimension.h"using namespace std;int main(int argc, char **ar原创 2014-12-25 15:37:09 · 9012 阅读 · 2 评论 -
ROS服务和客户端
TargetTabletopSrv.srvstring Objectstring TargetTabletop---bool FeedBackFlagFeedBackFlag.msgbool FeedBackFlagTargetTabletop.msgstring Objectstring TargetTabletop创建msg 和srv------------原创 2014-12-05 11:32:23 · 1793 阅读 · 0 评论 -
不同ROS版本之间通信
主机: export ROS_HOSTNAME=hello(主机名称).local roscore客机:export ROS_HOSTNAME=fine(客机名称).local export ROS_MASTER_URI=http://hello(主机名称).local:11311 rostopic list -v原创 2014-11-27 11:02:24 · 4070 阅读 · 0 评论 -
ROS中节点在每次接收到消息之后都发布一条消息的反馈topic
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include ros::Publisher chatter_pub;ros::Subscriber sub;void callback(){ std_msgs::String msg; std::stringstream ss; msg.data = "test原创 2014-11-13 23:09:00 · 4791 阅读 · 0 评论 -
interface Gazebo and ROS.
CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(YOURROBOT_gazebo_plugins)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS gazebo_ros)# Depend on system install of Gazebofind_package(gazeb原创 2015-06-22 10:21:17 · 965 阅读 · 0 评论