uCosIII复习笔记（一）

1.UCOSIIII启动和初始化：OSInit()初始化，OSTaskCreate()创建任务，OSStart()启动UCOSIII

2.UCOSIII任务状态：休眠态、就绪态（等待cpu使用权）、运行态、等待态（运行中等待某个时间/事件，从而暂时让出cpu使用权）、中断服务态（中断发生时当前任务被挂起，cpu执行中断服务）

3.任务控制块：OS_TCB，结构体

创建：OS_TCB  XXXTaskTCB；

初始化：创建任务时OSTaskCreate()中会调用OS_TaskInitTCB（）

4.任务堆栈：任务切换时保存工作现场（内部寄存器值）

创建：#define XXX_STK_SIZE 512//堆栈大小

       CPU_STK XXX_TASK_STK[XXX_STK_SIZE];    //任务堆栈

初始化：创建任务时OSTaskCreate()中会调用OS_TaskStkInit（）

5.任务就绪表：

5.1优先级位映射表OSPrioTbl[] 记录哪个优先级下有任务就绪

CPU_DATAOSPrioTbl[OS_PRIO_TBL_SIZE]，64优先级下OS_PRIO_TBL_SIZE=2

OS_PrioGetHighest()计算前导零的方法找到就绪的最高优先级任务

5.2就绪任务列表 OSRdyList[] 记录每个优先级下所有就绪的任务

同一优先级下，永远先运行HeadPtr所指向的任务

6.任务调度：

6.1可剥夺型调度：终止当前正在运行的任务转而去执行其他任务(UCOSIII为可剥夺型内核，高优先级任务准备就绪可剥夺低优先级任务的CPU使用权)，包括任务级调度器OSSched()和中断级调度器OSIntExit()。

    调度器上锁和解锁：代码执行过程中不想被打断，可以通过OSSchedLock()给调度器上锁，OSSchedUnLock()解锁。

常见的任务调度点：1.使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()；2.创建任务；3.删除任务；4.任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起；5.解挂某个挂起的任务；6.用户调用OSSched()。

6.2时间片轮转调度：某个优先级下有多个任务，每个执行指定的时间（时间片），然后轮到下一个任务。一个任务不想运行时也可放弃时间片。

时间片轮转调度函数OS_SchedRoundRobinCfg()

7.任务切换：UCOSIII切换到另一个任务时，保存当前任务现场（寄存器值）到堆栈中，恢复新的现场并执行新的任务。

任务级切换OSCtxSw() （在任务级调度OSSched()中被调用）

中断级切换OSIntCtxSw()（在中断级调度OSIntExit()中被调用）