ucos-ii复习

uCOS-II基础知识点归纳

TCB内容

ucosii.h中，对TCB定义如下 (截取重要的)：

typedef struct os_tcb {
    OS_STK        *OSTCBStkPtr;   // 堆栈栈顶指针
    ...
    struct os_tcb *OSTCBNext;     // 指向下一个TCB的指针
    struct os_tcb *OSTCBPrev; 	  // 指向上一个TCB的指针
    ...
    INT16U         OSTCBDly;      // 任务延迟的时间
    INT8U          OSTCBStat;     // 任务的状态：就绪、阻塞、运行、等待、睡眠、ISR
    INT8U          OSTCBPrio;     // 任务的优先级
    // 优先级位图法用到的结构
    INT8U          OSTCBX; 
    INT8U          OSTCBY; 
    INT8U          OSTCBBitX; 
    INT8U          OSTCBBitY; 
    ...
}OS_TCB;

优先级位图法代码分析—原理不讲

OS_TCBInit 函数（优先级位图法部分）：

{
    ...
    //从OSTCBFreeList上取下一个空闲的，已经初始化过的TCB
    ptcb = OSTCBFreeList;
    ...
    //初始化OSTCBX/OSTCBY/OSTCBBitX/OSTCBBitY，ptcb为指向TCB的指针
	ptcb->OSTCBY = (INT8U)(prio>>3);	   //prio>>3为取3~5位，及优先级的十位
    OSTCBBitY = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];    //将其转化为one-hot编码(类似掩码)
    ptcb->OSTCBX = (INT8U)(prio & 0X07);
    OSTCBBitX = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];
    ...
    //将TCB连接到OSTCBList上
    OSTCBList = ptcb;  //OSTCBList将就绪状态的Task的TCB全串联在一起，用于OSTimeDly()函数对每个TASK的OSTCBDly进行修改
    				   //当OSTCBDly减为0时，则可能会触发调度(取决于优先级)
    
    //以下作用类似于把就绪的Task放入就绪队列中，但uCOS-II本质上无就绪队列
    OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;	//将十位的掩码与OSRdyGrp相与，更新OSRdyGrp
    OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;	
    ...
}

附表：OSMapTbl

0	00000000
1	00000001
2	00000010
3	00000100
4	00001000
5	00010000
6	00100000
7	01000000
8	10000000

OS_SchedNew 函数（优先级位图法部分）：

OS_SchedNew 函数在 OS_Sched 函数中被调用，用来找到当前最高优先级：

{
    ...
    //仅讨论 OS_LOWEST_PRIO <= 63的情况(优先级数字约大优先级越低)
    INT8U y;
    y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];	//y存放的值为OSRdyGrp数组中，获取十位第一个出现1的位数(0~7位)，也是OSRdyTbl的第y行
    OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);  //同理，OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]获取个位第一个															       //出现1的位数
    // (y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]即为优先级Prio，然后将其放入OSPrioHighRdy中去
    // 即更新 优先级最高 的 就绪任务 的 优先级
    ...
}

因此，出现有优先级位图法的函数即为OS_TCBInit -> OS_SchedNew，一个是初始化，一个是调度

几个重要参数的意义

ucos_ii.h的部分宏定义代码如下

OS_EXT  INT8U     OSPrioCur;       /* Priority of current task               */
OS_EXT  INT8U     OSPrioHighRdy;   /* Priority of highest priority task      */
OS_EXT  OS_TCB   *OSTCBCur;        /* Pointer to currently running TCB       */
OS_EXT  OS_TCB   *OSTCBHighRdy;    /* Pointer to highest priority TCB R-to-R */

参数归纳表

OSTCBCur	指向正在运行的任务的TCB——指针
OSPrioHighRdy	优先级最高的 “就绪任务” 的优先级
OSTCBPrioTbl	一个数组，数组下标大小对应任务优先级的大小，存放指向任务TCB的指针——数组
OSPrioCur	当前任务的优先级
OSTCBHighRdy	指向最高优先级的TCB——指针

上下文切换步骤

OSCtxSw代码如下：

;----------------------------------------------------------------------------------
; 	   保护现场，将原Task的R0~012,LR,PC,CPSR压回OSTCBStkPtr指向的栈区
;----------------------------------------------------------------------------------	
	STMFD	 SP!, {LR}               ;保存返回地址，也就是PC
	STMFD	 SP!, {R0-R12, LR}       ;R0-R12 LR，从右往左压                                 
	MRS	     R0,  CPSR               ;通过R0来压入CPSR，为了防止在压栈过程中改变CPSR的值                           
	STMFD	 SP!, {R0}	          

;----------------------------------------------------------------------------------
; 	   OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP, 以便返回的时候找到现场的数据;
;----------------------------------------------------------------------------------		
	LDR		R0, =OSTCBCur
	LDR		R0, [R0]
	STR		SP, [R0]
	
	BL 		OSTaskSwHook 	
	
;---------------------------------------------------------------------------------
; 	   OSTCBCur = OSTCBHighRdy, 让OSTCBCur指向就绪队列中最高优先级的任务;
;----------------------------------------------------------------------------------
	LDR		R0, =OSTCBHighRdy
	LDR		R1, =OSTCBCur
	LDR		R0, [R0]
	STR		R0, [R1]
	
;---------------------------------------------------------------------------------
; 	   OSPrioCur = OSPrioHighRdy, 更新当前的最高优先级;
;---------------------------------------------------------------------------------
	LDR	    R0, =OSPrioHighRdy
	LDR	    R1, =OSPrioCur
	LDRB	R0, [R0]
	STRB	R0, [R1]
	
;----------------------------------------------------------------------------------
;  	   SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr, 读取存放有现场的堆栈地址;
;----------------------------------------------------------------------------------
	LDR		R0, =OSTCBHighRdy                                            
	LDR		R0, [R0]
	LDR		SP, [R0]
	
;----------------------------------------------------------------------------------
;	   Restore New task context
;----------------------------------------------------------------------------------
	LDMFD 	SP!, {R0}	   ;把CPSR出栈到R0中       
	MSR 	SPSR_cxsf, R0  ;将CPSR的值写入到SPSR                                               
	LDMFD 	SP!, {R0-R12, LR, PC}^	 ;出栈，^代表用SPSR拷贝到CPSR中，等效于压栈CPSR

几个重要函数的执行流程

OSTaskCreate：

1. 在OSTCBPrioTbl中占位

2. 堆栈初始化 (调用OSTaskStkInit) ——> 要先堆栈初始化以后才能把堆栈的地址放入OSTCBStkPtr中

3. TCB初始化 (调用OS_TCBInit)

4. 若符合条件，则调度 (调用OS_Sched)；否则将OSTCBPrioTbl对应位清0

OSTaskStkInit：

1. *(stk) = (OS_STK)task 使第一个单元指向函数

2. *(–stk) = (INT32U)0 初始化LR，R12~R1

3. *(–stk) = (INT32U)p_arg 将任务参数放入R0

4. *(–stk) = (INT32U)0x013L 设置CPSR为SVC模式，打开IRQ与FIQ

OS_TCBInit：

1. 从FreeList中摘取一空闲TCB
2. 为TCB中的几个参数赋值
3. 为优先级位图法的几个参数赋值
4. 将TCB链接到OSTCBPrioTbl中
5. 把TCB放到OSTCBList链表的开头

OS_Sched：

1. 判断是否有中断嵌套，调度是否打开
2. 调用OS_SchedNew来获取最高优先级的任务
3. 执行任务上下文切换

OSCtxSw：

1. 压栈保存当前任务的现场
2. 将TCB的堆栈地址(压栈完后为SP)放入OSTCBStkPtr中
3. 让OSTCBCur指向当前最高优先级任务的TCB
4. 更新当前的最高优先级
5. 读出最高优先级任务的TCB地址存入SP
6. 出栈

拷贝代码段到RAM

把ResetHandler代码段(Norflash) 存放到Text_start段(RAM)：

低地址到高地址为：ResetHandler —— Text_start —— BSS_start

		ADR     r1, ResetHandler   /* ADR为小范围的装入，装入的是当前状态下实时的位置 */
        LDR     r2, =text_start    /* LDR为大范围的装入，装入的是链接文件中规定的绝对地址 */
        LDR     r3, =bss_start
       
copyloop:     
        LDR     r0, [r1], #4
        STR     r0, [r2], #4
        CMP     r2, r3           
        BNECC     copyloop