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RSS订阅原创 基于ABAQUS 钢管缩径分析
基于Abaqus的钢管缩径分析，了解金属塑性变形–接触的数值仿真方法。获得如下方法和经验：（1）基于草图关系，避免后续装配调整位置关系针对钢管缩径过程，主要包括模头、钢管和缩径模具三个部分组成，很显然组成装配关系。通过提前草图配置，在后续的part建立时，均通过【add sketch】命令调用总草图，来分别建立模头，钢管和缩径模，如此一来简化后续位置关系调整；（2）定义参考点的时机可能导致后续分析的错误在添加边界条件时，需要增加load约束，此时如果有参考点会相对简便。参考点"xPR"的添加，应.
2021-10-26 17:05:35
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原创 基于ABAQUS的球销的屈曲破坏数值模拟
初衷：学习ABAQUS的初衷是为了在工作中分析一下螺栓齿的啮合和金属缩径的过程。初步入手发现是一脸懵逼，我连从哪儿进去怎么开始分析都不知道，后来我找到了宝典，到是真想好好学习一下这一块了，故而在这里记录一下，有些方法免得自己后来忘记。反正公司配的I3 Dell我也没什么脾气，就让他自己先算着，我顺便写一篇软文。球销模型建立要分析球销，我选择在Solidworks中进行建模。当然常规方法，草图旋转就得到想要的模型。不过还是需要注意一点：*建模的时候，最好是在全局坐标系XYZ处建立球销的一段顶点，这样
2021-09-28 17:05:07
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原创 蒙特卡罗法的投针法模拟试验
突然关注到蒙特卡罗法，觉得挺有意思，在CSDN搜了一下相关原理和程序，组织了一下并运行模拟结果，为加深理解此处做一下记录。 直接上程序：clc;clear all;tic;l = 1.32; % 针的长度（任意给的）a = 2.63; % 平行线的宽度(大于针的长度l即可)n = 10000; % 做n次投针试验m = 0; % 记录针与平行线相交的次数x = rand(1, n) * a / 2 ; % 在[0, a/2]内服从均匀分布随机产生...
2021-02-26 16:14:16
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原创 基于STM32CubeIDE实现外部中断按钮控制LED灯亮
小白入门，记录一下学习体验及过程。官方视频实验网址：https://www.bilibili.com/video/BV1B7411d757?p=5实验1：LED点亮略实验2：外部中断EXIT实验通过BLUE_BUTTON外部中断来实现GREEN_LED的点亮实验流程：① 新建文件：STM32 Project② 配置外部中断文件，对与前面的工程文件可以使用“close project”的方法将其关闭，然后重新建立工程。关闭的方法是先打开Project Explorer，然后点选右键，Clos
2020-09-07 22:18:24
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原创 Double S 曲线轨迹规划——不同速度加速度条件下综合
目前机械臂常用的轨迹曲线主要是S曲线，由于前后两端速度为抛物线形式，整体相对平滑，具有较好的过渡。程序涵盖了混合轨迹，加速轨迹和减速轨迹，通过设置flag和合理的速度加速度输入值获取双S曲线。
2019-12-08 14:10:43
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原创 使用Matlab 2019aSim Mechanics优雅的创建二连杆动力学仿真
matlab2019a相对与之前的版本，mechanic模块集成到simulink——Simscape——Multibody中，和之前的可能有些区别。如下图所示：当然，打开simulink时，首先在matlab的commend窗口输入“smnew”,之后就会跳转到下面的位置。第一步，创建一个连杆body和与之连接的变换坐标的模块，通过“CTRL+G”可以实现封装。注意，“B”是ba...
2019-11-26 15:07:29
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原创 Trajectory Planning （2）——三次样条的程序实现
Matlab Code:% referce:Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots% Page:17-Example 2.7-2.8% time:2019/09/22% Note：several parabolic trajectory%*****************************************...
2019-09-22 13:28:00
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原创 Trajectory Planning （1）——五次、七次多项式
Matlab Code:在这里插入代码片% referce:Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots% Page:17-Example 2.1% time:2019/09/21%%*********************************************************************...
2019-09-21 13:24:01
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原创 机械臂杆长与偏置参数对工作空间及操控灵活性的影响分析
机器人工作空间收到机械臂连杆长度的影响，而工作空间的大小与机械臂的操控灵活性又非正相关。基于优化理论，考虑不同杆长因素对工作空间和操控灵活性之间的关系。为构型的设计提供一定参考依据。文章初步实现这一思想，后续进行继续改进优化。matlab代码：clc;clear all;d4min=0.3; d4max=1.5; d4Num=5; d5min=0.3; d5max=1.5; d5Num=...
2019-08-17 22:47:59
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原创 三自由度连杆动力学Newton-Euler方法
Crig的机器人学采用的是MDH建模，采用NE方法建立三连杆动力学。Matlab源程序：%Method:MDH%Goal:compute 3R Dynamics%Author:easyR%Date:2019/08/08% theta:du；% dtheta:rad/s;% ddtheta:rad/s^2;clc;clear all;%% tic;t4R=dynamic...
2019-08-08 16:16:08
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原创 七自由度机械臂设计分析——待更新
最近准备研究一下7自由度机械臂，先做一些基本分析，后续会持续更新其工作空间、动力学模型和基于优化理论的轨迹规划设计。%Author:easyR%Date:2019/6/18%dh：SDH Table%构型数据参考《基于matlab的七自由度机器人运动学及工作空间仿真》 %徐小龙 《新技术新工艺》设计与计算%parameters of coordinatec...
2019-06-19 07:43:06
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原创 二连杆纯连杆动力学建模——LangrageEquation with Matlab
运用拉格朗日方程建立二连杆的纯连杆动力学方程，通过推导其过程明白原理。通过优化程序向多连杆动力学过度，方便后期计算n连杆动力学控制做基础。 我首先通过笔算整整算了10页纸，和参照书本结果一直。然后进行了逐步计算的matlab化，再然后通过代码优化循环，为后期的多连杆动力学做基础测试。matlab code:%test_for%Two links dyn...
2019-02-26 18:06:16
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原创 六自由度机械臂正向运动学与姿态绘制with matlab
如果不依赖机器人工具箱，希望自己通过作图显示机械臂某一时刻的工作姿态怎么来实现呢。首先我们知道原理是通过姿态的旋转变换以及平移变换来实现末端坐标的计算。计算完成后的将关节点连接起来便构成了机械臂在某一时刻的姿态位置。更进一步，可以通过旋转变换做出末端的坐标以方便分析。具体实现方式：Code/matlab:function MyCoordinateComputeDrawin...
2019-02-12 16:50:57
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原创 结构优化设计with OPtiStruct
上手OptiStruct做结构优化设计，借助该软件强大的优化运算功能，已经成为行业的主流结构优化工具。因此，决定整理一下简要的操作步骤，以备后继之需。 我目前使用的是Hyper13.0版本。 首先是通过hypermesh进行网格划分，其中重点是提前计算规划好约束和加载力的节点node,通过node准确定位受力点。 其次，在完...
2019-02-01 20:16:28
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原创 六自由度机械臂的正运动学解with RTB
本文采用机械人工具箱（RTB），通过MDH法建立坐标参数表并计算正运动学。基于工具箱生成的三维图与自己建立的坐标系初始状态比对，进一步验证正确性。 图1 坐标系及参数表matlab代码：function MyCo...
2019-01-31 11:22:37
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原创 平面四连杆运动方程分析with matlab
以下是平面四连杆的运动学分析：%%***************planner four links system**********%%function fourlinksclc;clear all;%%%输入结构参数global l1 l2 l3 l4 theta2l1=0.4;l2=0.2;l3=0.4;l4=0.5;w2=50;pi=3.1415926;...
2019-01-10 20:02:25
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PID Control of brushless DC Motor and robot trajectory planning with matlab.pdf
2019-09-22
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