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基于STM32CubeIDE实现外部中断按钮控制LED灯亮
小白入门,记录一下学习体验及过程。官方视频实验网址:https://www.bilibili.com/video/BV1B7411d757?p=5实验1:LED点亮略实验2:外部中断EXIT实验通过BLUE_BUTTON外部中断来实现GREEN_LED的点亮实验流程:① 新建文件:STM32 Project② 配置外部中断文件,对与前面的工程文件可以使用“close project”的方法将其关闭,然后重新建立工程。关闭的方法是先打开Project Explorer,然后点选右键,Clos原创 2020-09-07 22:18:24 · 4323 阅读 · 6 评论 -
使用Matlab 2019aSim Mechanics优雅的创建二连杆动力学仿真
matlab2019a相对与之前的版本,mechanic模块集成到simulink——Simscape——Multibody中,和之前的可能有些区别。如下图所示:当然,打开simulink时,首先在matlab的commend窗口输入“smnew”,之后就会跳转到下面的位置。第一步,创建一个连杆body和与之连接的变换坐标的模块,通过“CTRL+G”可以实现封装。注意,“B”是ba...原创 2019-11-26 15:07:29 · 6583 阅读 · 11 评论 -
Trajectory Planning (3)——高阶多项式(贝赛尔曲线)
高阶多项式与贝赛尔曲线关系个人整理笔记例题笔算原创 2019-09-23 13:38:31 · 925 阅读 · 1 评论 -
Trajectory Planning (2)——三次样条的程序实现
Matlab Code:% referce:Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots% Page:17-Example 2.7-2.8% time:2019/09/22% Note:several parabolic trajectory%*****************************************...原创 2019-09-22 13:28:00 · 678 阅读 · 4 评论 -
Trajectory Planning (1)——五次、七次多项式
Matlab Code:在这里插入代码片% referce:Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots% Page:17-Example 2.1% time:2019/09/21%%*********************************************************************...原创 2019-09-21 13:24:01 · 5018 阅读 · 0 评论 -
机械臂杆长与偏置参数对工作空间及操控灵活性的影响分析
机器人工作空间收到机械臂连杆长度的影响,而工作空间的大小与机械臂的操控灵活性又非正相关。基于优化理论,考虑不同杆长因素对工作空间和操控灵活性之间的关系。为构型的设计提供一定参考依据。文章初步实现这一思想,后续进行继续改进优化。matlab代码:clc;clear all;d4min=0.3; d4max=1.5; d4Num=5; d5min=0.3; d5max=1.5; d5Num=...原创 2019-08-17 22:47:59 · 1758 阅读 · 0 评论 -
三自由度连杆动力学Newton-Euler方法
Crig的机器人学采用的是MDH建模,采用NE方法建立三连杆动力学。Matlab源程序:%Method:MDH%Goal:compute 3R Dynamics%Author:easyR%Date:2019/08/08% theta:du;% dtheta:rad/s;% ddtheta:rad/s^2;clc;clear all;%% tic;t4R=dynamic...原创 2019-08-08 16:16:08 · 5286 阅读 · 0 评论 -
七自由度机械臂设计分析——待更新
最近准备研究一下7自由度机械臂,先做一些基本分析,后续会持续更新其工作空间、动力学模型和基于优化理论的轨迹规划设计。%Author:easyR%Date:2019/6/18%dh:SDH Table%构型数据参考《基于matlab的七自由度机器人运动学及工作空间仿真》 %徐小龙 《新技术新工艺》设计与计算%parameters of coordinatec...原创 2019-06-19 07:43:06 · 5304 阅读 · 0 评论 -
二连杆纯连杆动力学建模——LangrageEquation with Matlab
运用拉格朗日方程建立二连杆的纯连杆动力学方程,通过推导其过程明白原理。通过优化程序向多连杆动力学过度,方便后期计算n连杆动力学控制做基础。 我首先通过笔算整整算了10页纸,和参照书本结果一直。然后进行了逐步计算的matlab化,再然后通过代码优化循环,为后期的多连杆动力学做基础测试。matlab code:%test_for%Two links dyn...原创 2019-02-26 18:06:16 · 14351 阅读 · 17 评论 -
六自由度机械臂正向运动学与姿态绘制with matlab
如果不依赖机器人工具箱,希望自己通过作图显示机械臂某一时刻的工作姿态怎么来实现呢。首先我们知道原理是通过姿态的旋转变换以及平移变换来实现末端坐标的计算。计算完成后的将关节点连接起来便构成了机械臂在某一时刻的姿态位置。更进一步,可以通过旋转变换做出末端的坐标以方便分析。具体实现方式:Code/matlab:function MyCoordinateComputeDrawin...原创 2019-02-12 16:50:57 · 6856 阅读 · 1 评论