使用Matlab 2019aSim Mechanics优雅的创建二连杆动力学仿真

matlab2019a相对与之前的版本，mechanic模块集成到simulink——Simscape——Multibody中，和之前的可能有些区别。如下图所示：

当然，打开simulink时，首先在matlab的commend窗口输入“smnew”,之后就会跳转到下面的位置。
第一步，创建一个连杆body和与之连接的变换坐标的模块，通过“CTRL+G”可以实现封装。注意，“B”是base的意思，“F”是follower从坐标的意思。通过从坐标的重合与其相连的杆件实现重合。如下图所示：

双击solid图标，可以进行参数的设置，主要包括了惯性参数，颜色参数等，为方便后期的更改和编程验证需要，可以将这些参数对应写到m文件中，这样通过调用的方式在以后的更改中会更加方便，下面给出例子和代码。这里尤其注意坐标B和F的连接，通过双击坐标，修改坐标平移旋转，将坐标移动到与之固连的杆件的不同位置，比如两端。

close all;
clc;clear all;

%% L1杆件参数设置
length1=1.5;
L1=[length1 0.1 0.05]; pho1=7260;
% cent1=[length1/2 0.05 0.025];
cent1=L1./2;     %质心坐标
I1=[1.5 1.5 1.5]; Ip1=[0 0 0];  %惯性张量
color1=[0.1 0.5 0.8];
M1=2;

%% L杆件参数设置
length2=1;
L2=[length2 0.1 0.05];
cent2=[length2/2 0.05 0.025]; %质心坐标
I2=[1.5 1.5 1.5];  Ip2=[0 0 0];  %惯性张量
color2=[0.1 0 0.8];
M2=2.5;

%% 全局重力加速度设置 
G=[0,-9.8,0];

%% 运动学参数
t=1:0.1:5;
q1=0.510*sin(0.5*t);q1=[t;q1]';  %时间和转角关系  列向量
q2=0.58*cos(2*t);q2=[t;q2]';

第二步，在参数设置完成后，接着就是将多个连杆模块通过运动副连接起来，运动副在multibody中可以找到。将运动副连接后，重点是对其参数进行设置，主要包括了驱动参数和传感器参数。其中驱动参数可以通过输入q,dq，ddq来实现轨迹的跟踪，而sensing参数的勾选，则可以用来测量位移、速度和力矩等指标的输出。如下图所示：


第三步，当上面的准备工作都做完之后，接下来就是运行仿真。这里要特别注意的是前文中的m文件一定要编写完后先运行一遍了，否在在添加参数时将不能识别导致错误。双击仿真模块中的示波器scope模块，得到仿真输出曲线。