视觉SLAM
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本人在学习视觉SLAM十四讲的心得,以及总结的经验,有不足之处还请指正
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《视觉SLAM十四讲》学习日志(一)——预备知识
SLAM简介 :SLAM是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作 " 同时定位与地图构建 "。它是指搭载特定传感器的主题,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模拟,同时估计自己的运动。如果传感器主要是相机,那就称之为 " 视觉SLAM "。SLAM 的目的是为了解决 " 定位 " 与 " 地图构建 " 这两个问题。也就是说,一边...原创 2018-02-09 16:20:50 · 1039 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM
小萝卜机器人的例子:就像这种机器人,它的下面有一组轮子,脑袋上有相机(眼睛),为了让它能够探索一个房间,它需要知道:1.我在哪——定位2.周围环境怎么样——建图定位和建图可以理解成感知的 "内外之分",一方面要明白自身的状态(位置),另一方面要了解周围的环境(地图)。要完成这些工作,我们可以通过在房间铺设导引线,在墙上贴识别二维码,在室外可以给机器人安装定位设备,这些我们都称之为传感器,传感器分为...原创 2018-02-26 16:41:09 · 1366 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数
视觉SLAM十四讲——三维空间刚体运动三维空间刚体运动的描述方法有:旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数,接下来将逐一介绍它们一、旋转矩阵点、向量、坐标系 * 点——存在于三维空间之中,点和点组成向量,点本身由原点指向它的向量所描述 * 向量——带指向性的箭头,可以进行加法减法等运算,定义坐标系后,向量可以由R3R3 R^3 当中的三个数表示, ...原创 2018-08-04 18:42:05 · 5965 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(下)
理论部分请看 :三维空间刚体运动一、Eigen的使用首先安装 Eigen:sudo apt-get install libeigen3-dev一般都安装在/usr/include/eigen3/中 代码:#include <iostream>#include <ctime>using namespace std;//Eigen 部分...原创 2018-08-04 19:11:25 · 490 阅读 · 0 评论