从0开始的嵌入式实时操作系统学习——学习笔记（1）

一. 什么是嵌入式实时操作系统（RTOS）

1. 什么是RTOS：

解释：R（real）T（time）OS（Operating System）实时多任务操作系统，与传统的桌面操作系统不同，RTOS设计之初就为满足实时性的需求而生，它们能够保证系统响应外部事件的速度和时间的确定性。这些特性使得RTOS在航空航天、医疗设备、工业控制等领域得到了广泛应用。

IEEE的实时UNIX分委会认为RTOS 应具备：

        1) 异步的事件响应。

        2) 确定的切换时间和中断延迟。

        3) 基于优先级的抢占式调度。

        4) 内存锁定。

        5) 同步机制。

2. RTOS的特点： 

3.RTOS与RTOS Kernel（内核）

•  操作系统是一系列软件的集合，提供管理资源管理和应用代码服务的能力 
• RTOS 除内核外包含了一系列的软件库（中间件）

        1) 操作系统与内核之间的界限 并不明显，有时候还可以互换。

        2) 一般讲：内核是操作系统的子集，它可以被视为将其他组件固定在一起的胶水。

        3) FreeRTOS 和 µC/OS-III 是 一个实时内核。

        4) Vxwork 是一个嵌入式实时 操作系统（RTOS）。

4.开源的RTOS

• RTEMS：实时多处理器系统，最早运用在美国国防系统。 
• TOPPERS ：日本开源的RTOS，创始人京都大学高田教授， 现在专注在汽车电子。
• FreeRTOS ：其专注在支持MCU ，开源模式和生态好， Amazon托管成为IOT OS，授权从GPL改成MIT。
• eCOS：基于GNU 的RTOS，含TCP/IP和文件系统，在消 费电子产品有许多应用。
• Contiki：起源于无线传感网络的的RTOS ，有超低功耗管 理和IPV6支持。 • µC/OS : 2020年知名的RTOS µC/OS 变成开源软件。
• Zephyr：Linux基金会维护一个RTOS项目,Intel /NXP主导。
• Nuttx：POSIX API，无人机应用，小米Vela 的内核。

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二.深入理解嵌入式操作系统的工作原理

1.RTOS的关键概念

实时操作系统的核心在于“实时性”——即系统能够在规定的时间内准确、可靠地完成指定的任务。这里有几个关键概念需要理解：

• 任务：也称为线程，是RTOS中的基本执行单位，每个任务都有自己的上下文和状态。
• 调度器：决定哪个任务应该在何时运行的组件。调度器通常基于任务的优先级来做出决策。
• 中断：一种机制，允许外设或事件立即获得CPU的注意，常用于处理紧急任务。
• 同步：确保多个任务可以协同工作，不会因为资源竞争而导致数据不一致的机制。
• 互斥量和信号量：用于实现任务同步的工具。

2.RTOS的任务管理

在RTOS中，任务管理是核心功能之一。每个任务都有一个明确的优先级，调度器根据这些优先级来分配CPU时间。任务的状态可以是就绪（Ready）、运行（Running）、阻塞（Blocked）或挂起（Suspended）。

void task_function(void) {
    while (1) {
        // Task code
        if (some_condition) {
            // Block on a semaphore if a condition is met
            semaphore_wait(&some_semaphore);
        }
        // More task code
    }
}

在这个任务函数的例子中，任务将循环执行代码，并在某个条件满足时等待一个信号量。如果信号量不可用，任务会进入阻塞状态，让出CPU资源，直到信号量被释放。

3.RTOS的调度策略

调度策略决定了任务执行的顺序和时机。常见的有：

• 抢占式调度：优先级高的任务抢占优先级低的任务所正在使用的CPU。
• 时间片段轮转调度：每个任务被分配一个时间片，用完后轮到下一个任务。
• 固定优先级调度：每个任务有一个固定的优先级，系统总是运行最高优先级的就绪任务。

4.RTOS的中断处理

中断处理在RTOS中极为重要，因为它允许系统快速响应外部事件。当中断发生时，当前执行的任务会被暂停，系统会立即执行与中断关联的中断服务例程（ISR）。

void ISR_Handler(void) {
    // Handle interrupt
    clear_interrupt();
    semaphore_give(&some_semaphore); // Release a semaphore to unblock a task
}

在这个中断服务例程的例子中，ISR会清除中断标志，并释放一个信号量，这可能会导致等待该信号量的任务被解除阻塞。

5.RTOS的同步机制

为了防止多个任务同时访问共享资源而引起的冲突，RTOS提供了互斥量和信号量等同步机制。互斥量用于确保同一时间只有一个任务访问共享资源，而信号量则可以用于控制资源的访问数量或用作任务间的信号。

void task1_function(void) {
    mutex_lock(&shared_resource_mutex);
    // Access shared resource
    mutex_unlock(&shared_resource_mutex);
}

void task2_function(void) {
    mutex_lock(&shared_resource_mutex);
    // Access shared resource
    mutex_unlock(&shared_resource_mutex);
}

在这个例子中，两个任务都试图访问同一个共享资源。互斥量确保了在任何给定时间内，只有一个任务可以访问该资源。