掌上单片机实验室 — 硬件基础（2）

一、背景

在“掌上单片机实验室-构思”一文中，探讨了基于四代圆梦小车实现掌上实验室的可能和益处。本文开始尝试具体设计一套基于此构思的掌上单片机实验室，先从硬件基础着手。

二、需求

硬件基础的核心需求为：

1. 一个可以灵活运动的小车底盘
2. 体积足够小，以便降低使用环境的要求
3. 成本足够低，以适应学生个人拥有
4. 便于使用单片机核心板驱动，小车行走无需增加额外增加器件。
5. 可灵活替换控制用单片机，以适应不同的教学需求
6. 便于根据扩充相应的模块，如：通讯、传感器
7. 使用方便，如电源、充电。

三、设计和实现

四代圆梦小车基本是按上述需求设计的，只是选择了机器人足球作为素材，所以起名“FIRA小车”，在目前应用场景中不必再纠结于此，就当其为一个小车底盘，只是从设计上将小车必须具备的部分整合了，如：电机驱动、编码器、驱动电流检测等。

关于小车底盘的详细设计说明见：

我的QQ（478273778）日志：机器人足球主题中“机器人足球小车结构介绍”一文。

或者：

微信订阅号“嵌入之梦”中《机器人足球/uCOS》主题下相关文章。

小车底盘如下图：

 

为了实现单片机实验，必须有一个单片机，根据目前情况，选择基于 Cortex-M的内核的STM32F103C8，因为 Cortex-M系列已成为单片机的绝对主流，而STM32F103C8也是市场占有率最高的规格之一。

关键是市场上有基于 STM32F103C8的核心板，市场拥有量和性价比均极高。

在小车底盘部分，设计了一个万能实验板，正好作为此核心板的基板。如下图（正、反面）

基板背面的插针可方便的插入小车底盘相应的驱动、检测信号插座。

基板正面的插针设计是为了便于使用杜邦线连接到MCU的IO上，可避免使用时需要焊接，同时便于根据需要及调试过程遇到的问题，灵活改变IO口的分配。

为了便于将核心板固定在基板上，将核心板引脚插针（标准长度11mm）中四角4根插针换成长的（长度15mm），背面伸出部分作为固定点，焊接在基板上。这样需要替换核心板时拆除比较方便：

安装了核心板的实验用控制板如下：

和小车底盘组合后，就构成了一个使用STM32F103C8控制器的两轮差分驱动智能小车：

根据自己的程序设计，使用杜邦线将相应的IO口连接到小车底盘的相应驱动、采集信号端，即可实现对小车的操控，完成实验内容要求。

为了正常使用，小车底盘部分需要配4个7号镍氢充电电池作为小车电源（选择镍氢电池是因为电机堵转时电流会较大，镍氢电池相对于锂电池略微安全一些），配一个9~10V的直流稳压电源（建议10V/1A，同轴插头3.5*1.35输出，内正外负）即可方便的为电池充电，充电管理已内置在小车底盘中了：

为了将编写的程序下载到STM32F103C8核心板中，还需配一个SWD下载器，这个目前市场上很多，如下图所示（STLink）：

类似的产品很多，便宜、贵的都有（从几元到几十元不等），根据情况自己选配即可。

这样，一套基本的掌上单片机实验装置就配置完成了，包含：

小车底盘、STM32F103C8控制板、4节7号镍氢电池、9~10V直流电源、STLink下载器。

这样配置不论是成本上，还是使用、保管上，均是个人可以承受的。

基板上还留有不少空间，在学习不断深入后，可方便的增加相应模块，如通讯模块。

四、结语

具备了硬件基础还不够，单片机学习的特征是软硬结合，编程是其核心之一。

为了完成实验，还需要构建一个合适的编程环境，下一步就探讨一下如何选择和构建配套的编程环境。

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