一、背景
本以为“掌上单片机实验室”这一主题已告一段落,可最近在测试一批新做的“轮式驱动单元”时,发现原来的测速算法存在问题。
起因是:由于轮式驱动单元的连线较长,PCB体积也小,导致脉冲信号有干扰,加之脉冲周期正好和定时器溢出的周期相近,使得很多产品在测试过程中,PID调速不成功。先是怀疑硬件焊接存在问题,可连接示波器监测脉冲信号后发现,输出的脉冲是正确的,推测应该是软件上还有不完善之处。加之我一直对目前的测速算法有点不满意,觉得太过复杂,连自己隔段时间再看程序,都有点晕,所以决心彻底完善一下。
这个算法断断续续搞了10多年了,一开始因为只是做示例程序,没有太花心思,只是将曾在工作中用过的思路搬了过来,以解决所做的小车编码器分辨率较低的问题,实现用低分辨率码盘实现测速、调速。测试虽不完美,但能实现,也就没有再深究。后来因为各种原因,小车的事情也是断断续续,测速的问题也就被搁置了。
这次重拾小车,感觉应该彻底解决一下,不留遗憾;调速PID自整定问题解决了,测速就成了小车能否可靠调速的唯一障碍。所以再次审视自己原来的构思,是否设计上就存在不合理之处。
二、问题发现及完善方案
目前的测速方式是:利用前一脉冲的周期,计算当前测速周期结束时不完整脉冲的当量,从而提高测量精度。
因为目前小车硬件所提供的码盘,分辨率较低,脉冲频率一般在10 ~ 200Hz之间,如果将测速周期定为100ms,用计数法,每次只有不到20个脉冲,一般在10个一下,量化误差太大。