ROS 学习笔记之二：准备

因 ROS  是基于 linux 的，需要安装 ubuntu 系统，所以首先要准备一下 PC 环境。     由于不熟悉 Linux 操作，即便是图形化界面的 ubuntu ，也是用起来很不适应。因此计划将 ubuntu 安装在 win10 下的虚拟机中，通过切换使用 windows 作为下载、查阅资料的工具，用共享文件夹传递文件，毕竟 windows 下的工具软件较多，关键是我只熟悉这些。     为了避免虚拟机运行太慢，首先优化了 PC 的硬件环境，加装了一个 240G 的固态盘（赶上固态盘近期降价，200元搞定），用来安装虚拟机。将内存从 8G 扩大到 16G，我想这样应该可以了，不知道是否能满足 ROS对硬件的要求？     硬件准备好了，开始着手安装 ROS 软件环境。     因为 linux 太生疏，基本概念模糊，所以看 ROS 资料时总感觉有点“飘”，理解不透，找了一个入门级的资料作为上手指南：《机器人操作系统（ROS）浅析》，从百度文库中找的： https://wenku.baidu.com/view/a0d3d1ebf12d2af90342e616?pn=1      花了几天时间将此书浏览了一遍，大致有个全貌后开始安装软件。     我倾向于根据具体需求确定学习的内容。     目前我的需求主要是希望能将基于嵌入式（单片机）所做的小车接入到 ROS 系统中，可以借助于 ROS 丰富的资源，完善我所不熟悉、也不擅长的小车上位机控制功能，如基于 SLAM 的导航、图像识别等。通过这个过程，消化 ROS  的分布式控制理念，看看在其它嵌入式应用场景中可否借鉴，比如说智能家居，可否将一个家庭的所有控制看成一个机器人系统，将布置智能设备作为 ROS 的 node，从而降低系统集成的难度，便于快速增加功能。     浏览完了《机器人操作系统（ROS）浅析》，有点似懂非懂，决定跟随书中示例操作一遍，期望能通过感性认识加深理解。于是，按照书中所述，第一步安装了 ubuntu 14