MPSoC的启动流程

近期，也是学习Zynq 有一段时间了，之前接触的是Cyclone V的SOC，其引导过程属于FPGA引导HPS，程序的下载步骤也非常的繁琐；后来用了Zynq后，瞬间感觉方便了好多，下载只需一键了，哈哈！

Zynq启动是由ARM引导的FPGA的，同时也包括用户程序的加载！

为了更好理解Zynq UltraScale+ MPSoC的启动流程，我花了一星期的空余时间，查了大量的官方资料，汇总的详细的启动流程，对这方面感兴趣的可以收藏下来！

Zynq启动分为三个步骤，如下：

预配置阶段（Pre-configuration stage）

• 上电后，PMU（Platform Management Unit 平台管理单元）重置；
  
• 执行PMU ROM中的预启动代码，以执行复位操作（包括CSU（configuration security unit 配置安全单元）复位）；
  

配置阶段（Configuration stage）：

CSU复位后，初始化OC-RAM，将FBSL加载到OC-RAM（on-chip RAM），处理器开始执行FSBL代码。

FSBL（first-stage boot loader）的作用如下：

• 初始化PS端配置，如：MIO、PLL、DDR、QSPI、SD等
• 加载PL端程序，即：bitstream
• 搬运用户程序到DDR，并跳转执行

后配置阶段（Post-configuration stage）：

FBSL执行后，CSU ROM代码进入Post-configuration阶段，负责起系统干预响应，提供硬件支持。

PMU仍然需要运行，用于后续改变系统的电源状态（上电、睡眠、唤醒等等）

详细过程如下：

PMU（Platform Management Unit 平台管理单元）主要负责主要的预处理任务，以及管理PS端的系统资源的上电、断电。

PMU（Platform Management Unit 平台管理单元）可以提供如下操作：

• 归零化低压域LPD（low power domain）寄存器
• 归零化全电源域FPD（full power domain）寄存器
• 归零化PMU的RAM
• 归零化PMU处理器的TLB内存
• 检查LPD、AUX、专用IO等区域电压
• 归零化CSU、LPD、FPD的内存区

POR （Power-on reset）上电后，初始化PMU重置；

然后执行PMU的ROM中的预处理代码（此代码用于保持初始化操作的顺序），进行初始化操作

• 初始化PS Sysmon单元和启动所需要的PLL
• 清除PMU RAM 和 CSU RAM区域
• 验证PLL 锁
• 利用PS Sysmon验证LPD、AUX、I/O的范围
• 清除低压域（LPD）和全电源域（FPD）

如果上述操作无误，最后执行CSU重置，否则生成启动错误。

CSU重置后，将执行以下操作

• 初始化OC-RAM
• 读取boot mode 寄存器，确定启动类型
• CSU将FBSL加载到OC-RAM后执行程序
• CSU加载PMU用户固件（PMU FW：firmware）到PMU RAM后，以便执行

PMU FW（Platform Management Unit user firmware）与PMU RAM一块提供平台管理服务。

在启动之后，PMU仍然需要运行，用于后续改变系统的电源状态（上电、睡眠、唤醒等等）；

CSU ROM代码进入Post-configuration阶段，负责起系统干预响应，提供硬件支持。

加载PL BitStream

执行完CSU ROM的代码，CSU脱离对FBSL的控制；FBSL开始通过PCAP接口，使用BitStream来配置PL

加载BitStream流程

• 初始化PCAP接口
• 通过PCAP写入BitStream
• 等待PL状态位完成

额外补充一些其他关于启动引导的知识

Boot Modes

启动类型一般有：Quad-SPI、SD、NAND、eMMC、USB、PS JTAG等

黄金镜像搜索

Boot Image 搜索机制仅用在了 QSPII、NAND、SD、EMMC启动模式。

BootRom 通过去搜索有效的Boot Header去加载和运行Boot Image。

BootRom 通过搜索有效的字符串XLNX，然后对Boot Header进行校验；如果校验和有效，将剩下的Boot Header 和 Boot Image（包括FSBL）加载到RPU和APU。

如果有一片地址的Boot Image损坏，FSBL可以将另一处Boot Header写入CSU，来修复它。

最后再推荐一些学习Zynq UltraScale+ MPSoC会用到的内容，之前已经汇总了一些文章！

移步it之巅：PMU、PCI-E、MIO、EMIO、AXI GPIO区别

移步it之巅：一、Makefile基础介绍

移步it之巅：GCC编译工具详解

移步it之巅：【ARM LINUX】NFS配置详解

希望对大家有所帮助，同时也期待大家的关注！

补充资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/260163123