MPSOC基于ZCU106的linux的SD卡制作

记录下在ZCU106制作linuxSD卡启动文件
很多地方理解不是很深，只是摸索着最后能启动运行，可能流程并不是规范的，还请大佬们指导

1. 使用环境
   编译平台：vmware下ubuntu虚拟机；
   交叉编译工具：gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz（https://www.linaro.org/downloads/）
   uboot：u-boot-xlnx-master.zip (>= 2020.1 Release)（https://github.com/Xilinx/u-boot-xlnx ）
   kernel：linux-xlnx-master.zip（忘了在哪儿下的了。。。找到再补）
   rootfs：linaro-precise-ubuntu-desktop-20120923-436.tar.gz（https://releases.linaro.org/archive/12.09/ubuntu/leb-panda/）
   BL31.elf（BOOT.bin会用到）：arm-trusted-firmware-master.zip(https://github.com/Xilinx/arm-trusted-firmware)
   参考：很多流程其实在xilinx wiki上都写到了https://xilinx-wiki.atlassian.net/wiki/spaces/A/pages/18841973/Build+U-Boot
   官网上也可以直接下载2021.2-zcu106-release.tar.xz里面有些自己不想编译的可以直接用
   https://xilinx-wiki.atlassian.net/wiki/spaces/A/pages/2202763266/2021.2+Release

   后来发现我用的这个ubuntu的版本太老了，好多源都不提供更新，于是linaro官网找到了个这个根文件系统可以试试
   linaro-vivid-developer-20150612-99.tar.gz
   （https://releases.linaro.org/archive/15.06/ubuntu/vivid-images/developer-arm64/）

2. 配置交叉编译工具
   参考：https://blog.csdn.net/innocentzhao/article/details/120477218
   基本上就是tar解压缩后，把bin文件路径添加到PATH环境变量就可以了，前提是一些依赖需要已安装好

   export PATH=$PATH：/home/用户名/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf/bin
   

3. 编译生成uboot.elf文件
   注意：我用的uboot版本大于2020.1 Release，版本小于2020的操作不适用本文
   3.1 配置环境变量

   export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
   export ARCH=aarch64
   

   3.2 在uboot目录下执行编译

   make distclean
   make xilinx_zynqmp_virt_defconfig
   export DEVICE_TREE="zynqmp-zcu106-revA"
   make
   

   3.3 在uboot目录下找到生成的u-boot.elf（红笔圈出）
   我看网上有的说是将u-boot文件（篮圈）重命名为u-boot.elf，我试了好像反而不能正常启动，最后直接用了目录下生成的u-boot.elf反而成功启动了。（u-boot.elf红圈大小1.3M，u-boot蓝圈10.6M）
   

4. 编译kernel，生成Image
   4.1配置环境变量（主要是修改ARCH=arm64，因为交叉编译CROSS_COMPILE和上一节编译uboot时是一样的）

   make ARCH=arm64 xilinx_zynqmp_defconfig
   make ARCH=arm64 menuconfig
   

   4.2编译kernel，生成Image以及设备树dtb

   make ARCH=arm64
   

   编译时间特别长，耐心等待
   make -j8 选项表示并行编译，貌似是可以编译并行提高速度
   完成之后，在arch–>arm64–>boot目录下可以看到生成的Image
   
   在arch–>arm64–>boot–>dts–>xilnx路径下可以找到zynqmp-zcu106-revA.dtb重命名为system.dtb备用
   

5. 制作BOOT.bin
   我用的vivado下的sdk生成的，这里pmufw是电源模块管理，据说可以不要，bl31不是很清楚干什么用的，这两个我都是用的xilinx官网2021.1-zcu106-release内复制来的，网上说不要也可以运行。
   u-boot.elf添加时选择el-2

   bif文件参考以下：
   //arch = zynqmp; split = false; format = BIN
   the_ROM_image:
   {
   [fsbl_config]a53_x64
   [bootloader]d:\路径\zynqmp_fsbl.elf
   [pmufw_image]d:\路径\pmufw.elf
   [destination_device = pl]D:\路径\design_1_wrapper.bit
   [destination_cpu = a53-0, exception_level = el-3, trustzone]d:\路径\bl31.elf
   [destination_cpu = a53-0, exception_level = el-2]d:\路径\u-boot.elf
   }

6. 制作SD卡
   6.1 同步根文件系统到ext分区
   在虚拟机中解压linaro-precise-ubuntu-desktop-20120923-436.tar.gz
   并将解压后的文件全部同步到SD卡的ext分区中

   sudo tar zxvf linaro-precise-ubuntu-desktop-20120923-436.tar.gz
   cd binary/boot/filesystem.dir
   sudo rsync -a --progress ./ /media/innocent/rootfs
   

   这里的“cd binary/boot/filesystem.dir”该地址为解压后的文件系统根目录地址，
   此外 /media/innocent/rootfs是SD卡ext分区在虚拟机下挂载后的地址，该分区名称为rootfs

   6.2 复制文件到FAT分区

   PC中新建uEnv.txt，此文件是为了写入环境变量bootargs
   在txt文件中写入：

   bootargs=console=ttyPS0,115200n8 root=/dev/mmcblk0p2 rw noinitrd rootfstype=ext4 rootwait
   

   将BOOT.bin、Image、system.dtb、uEnv.txt放入FAT分区内。

   此外还有一个boot.scr文件，是我在xilinx官网2021.1-zcu106-release看到的，里面内容如下，可以看到这是一个启动时的脚本指令，可以根据boot方式执行对应操作，这里面也提到了uEnv.txt以及kernel文件类型image.ub或Image等。

   for boot_target in ${boot_targets};
   do
   	echo "Trying to load boot images from ${boot_target}"
   	if test "${boot_target}" = "jtag" ; then
   		booti 0x00200000 0x04000000 0x00100000
   	fi
   	if test "${boot_target}" = "mmc0" || test "${boot_target}" = "mmc1" ; then
   		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /uEnv.txt; then
   			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x00200000 uEnv.txt;
   			echo "Importing environment(uEnv.txt) from ${boot_target}..."
   			env import -t 0x00200000 $filesize
   			if test -n $uenvcmd; then
   				echo "Running uenvcmd ...";
   				run uenvcmd;
   			fi
   		fi
   		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /image.ub; then
   			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x10000000 image.ub;
   			bootm 0x10000000;
                   fi
   		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /Image; then
   			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x00200000 Image;;
   		fi
   		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /system.dtb; then
   			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x00100000 system.dtb;
   		fi
   		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /ramdisk.cpio.gz.u-boot && test "${skip_tinyramdisk}" != "yes"; then
   			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x04000000 ramdisk.cpio.gz.u-boot;
   			booti 0x00200000 0x04000000 0x00100000
   		fi
   		if test -e ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} /rootfs.cpio.gz.u-boot && test "${skip_ramdisk}" != "yes"; then
   			fatload ${devtype} ${devnum}:${distro_bootpart} 0x04000000 rootfs.cpio.gz.u-boot;
   			booti 0x00200000 0x04000000 0x00100000
   		fi
   		booti 0x00200000 - 0x00100000
   	fi
   

7. 完成，插入SD卡，拨码开关SW6改为SD卡启动，上电就可以了。

8. 上电后有几次pl初始化失败还是什么反正就是有红灯亮，= =，重新上电好像又好了，对MPSOC理解还不是很深，暂时只是做到这里，待以后用多了再说吧。

9. 关于BL31
   这里提到了ATF的编译，https://blog.csdn.net/luhao806/article/details/77896771
   下载后使用下列指令编译，在build/zynqmp/release/bl31中会找到bl31.elf文件

make PLAT=zynqmp RESET_TO_BL31=1 CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu-