CUDA入门4.1——使用CUDA实现鱼眼畸变的方法优化（读取外部信息）

思路

1，需要通过某种方式做鱼眼标定，得到半径，中心点，鱼眼视角，形变系数，切向畸变系数
2，需要通过某种方式将得到的标定信息保存
3，需要优化算法实现读取标定信息并计算

关于标定

如果在网上搜鱼眼标定，很可能搜到的是张正友标定法，经过这种标定方法得到的画面是平面投影，而不是Equirectangular投影。

因此查资料的时候需要多花精力。
这里我是通过手动标定的方法，用Unity做了一个小工具来实现标定的功能。

关于标定数据

数据保存

我用Untiy做了个可以导出“config.txt”文本的工具，里面保存了输入/输出信息。

这里没有形变系数和切向畸变系数，因为这些数据是通过OpenCV获取的。

数据读取

在CUDA头文件中添加存放标定数据的结构体

typedef struct {
    float radius;
    float ccx, ccy;
    float k1, k2, k3; /* distortion coefficients */
    float fov_deg; /* in degree */
}fisheye_lens_param_t;

这里的形变参数k1，k2，k3的意义接下来说明。

在源文件中添加存放数据的结构体

typedef struct {
    int iw, ih, o