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这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS : 解决 rqt_plot 运行报错 ValueError: unknown locale: en 的问题
ROS : 解决 rqt_plot 运行报错 ValueError: unknown locale: en 的问题问题描述解决过程问题描述启动 ros master 后,启动 rqt_plot 报错如下:~ rqt_plot raise ValueError, 'unknown locale: %s' % localenameValueError: unknown locale: en在 .zshrc (或者 .bashrc )中添加环境变量:export LC_ALL=en_US.原创 2020-06-10 09:42:59 · 930 阅读 · 0 评论 -
ROS : Navigation 解决 “The goal sent to the global planner is off the global costmap...” 的警告
本文档主要记录了 ROS 运行建图和导航节点时,出现 “The goal sent to the global planner is off the global costmap. Planning will always fail to this goal.” 的警告,最终导致导航失败的问题。The goal sent to the global planner is off the global costmap. Planning will always fail to this goal.问题描述解原创 2020-06-04 08:58:34 · 2871 阅读 · 4 评论 -
ROS : Map - 利用 opencv 删除无意义的未知区域
本文档主要是使用 opencv 对 ROS 地图数据进行操作的一次尝试。ROS : Map - 删除无意义的未知区域整体思路代码实现 Python仿真效果整体思路这里的思路很简单,利用 opencv 找到地图的外接矩形 ,取出该外接矩形的地图数据并发布出来。代码实现 Python需要注意的是 ROS 中 Map 是从左下角开始保存的,即左下角的索引为 0 ,而 opencv 图片左上角的索引为 0 。#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-原创 2020-05-18 10:52:09 · 727 阅读 · 0 评论 -
ROS : Navigation 基于碰撞传感器、悬崖传感器的实时避障 [kobuki]
ROS : Navigation 基于碰撞传感器、悬崖传感器的实时避障 [kobuki] 话题消息碰撞传感器悬崖传感器点云数据传感器详细信息基于碰撞传感器、悬崖传感器的实时避障转点云数据源码解读kobuki_bumper2pc.cppBumper2PcNodelet::onInitBumper2PcNodelet::coreSensorCBstandalone.launch话题消息碰撞传感器...原创 2020-03-14 09:14:05 · 3306 阅读 · 0 评论 -
ROS : Navigation - recovery behavior 源码分析
ROS : Navigation - recovery behavior 源码分析概述什么时候会触发 recoveryrecovery 时会干什么源码流程概述recovery 机制是当移动机器人认为自己被卡住时,指导机器人进行一系列的恢复行为。move_base 节点可以在机器人认为自己被卡住时选择性地执行恢复行为。默认情况下, move_base 节点将采取以下操作来清除空间:首先,...原创 2020-01-11 10:44:03 · 3061 阅读 · 0 评论 -
ROS : Navigation - move_base 功能包源码分析
ROS : Navigation - move_base 功能包源码分析move_base 是一个开源 2D 移动机器人导航包,实现机器人自主导航到给定目标点的功能。 move_base提供配置、运行以及跟导航栈交互的接口,基本框架如下图所示,其核心包含了 3 大功能模块,并以插件的形式加载到 move_base 中:全局路径规划 nav_core::BaseGlobalPlanner局...原创 2019-12-10 12:56:57 · 2363 阅读 · 0 评论 -
ROS : Navigation - global_planner 功能包源码分析
ROS : Navigation - global_planner 功能包源码分析功能函数 `makePlan` 输入输出功能函数 `makePlan` 的整体流程global_planner 功能包在 planner_core.cpp 中规定一个功能函数 makePlan ,这是整个功能包最重要的函数,而且 move_base 功能包也是通过调用该函数进行全局路径规划。该函数给定 起始 跟 目...原创 2019-11-29 08:31:42 · 2022 阅读 · 0 评论