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这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS : Navigation 解决 “The goal sent to the global planner is off the global costmap...” 的警告
本文档主要记录了 ROS 运行建图和导航节点时,出现 “The goal sent to the global planner is off the global costmap. Planning will always fail to this goal.” 的警告,最终导致导航失败的问题。The goal sent to the global planner is off the global costmap. Planning will always fail to this goal.问题描述解原创 2020-06-04 08:58:34 · 2871 阅读 · 4 评论 -
ROS : Navigation - recovery behavior 源码分析
ROS : Navigation - recovery behavior 源码分析概述什么时候会触发 recoveryrecovery 时会干什么源码流程概述recovery 机制是当移动机器人认为自己被卡住时,指导机器人进行一系列的恢复行为。move_base 节点可以在机器人认为自己被卡住时选择性地执行恢复行为。默认情况下, move_base 节点将采取以下操作来清除空间:首先,...原创 2020-01-11 10:44:03 · 3061 阅读 · 0 评论 -
ROS : Navigation - move_base 功能包源码分析
ROS : Navigation - move_base 功能包源码分析move_base 是一个开源 2D 移动机器人导航包,实现机器人自主导航到给定目标点的功能。 move_base提供配置、运行以及跟导航栈交互的接口,基本框架如下图所示,其核心包含了 3 大功能模块,并以插件的形式加载到 move_base 中:全局路径规划 nav_core::BaseGlobalPlanner局...原创 2019-12-10 12:56:57 · 2363 阅读 · 0 评论 -
ROS : Navigation - global_planner 功能包源码分析
ROS : Navigation - global_planner 功能包源码分析功能函数 `makePlan` 输入输出功能函数 `makePlan` 的整体流程global_planner 功能包在 planner_core.cpp 中规定一个功能函数 makePlan ,这是整个功能包最重要的函数,而且 move_base 功能包也是通过调用该函数进行全局路径规划。该函数给定 起始 跟 目...原创 2019-11-29 08:31:42 · 2022 阅读 · 0 评论