Can (CAN Driver)

erroror

已于 2024-11-03 23:54:20 修改

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分类专栏： AUTOSAR # COM # MCAL 文章标签： AUTOSAR MCAL Communication

于 2024-10-26 23:03:40 首次发布

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AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）提供了一套标准化的软件架构，包括多个基础软件模块。Can（CAN Driver，CAN驱动） 是这些基础软件模块之一，主要用于控制CAN总线通信的硬件接口，实现CAN报文的发送和接收。Can模块在AUTOSAR架构中的位置非常重要，因为它直接与硬件交互，向上层提供可靠的数据传输服务。以下是对AUTOSAR Can功能的详细介绍，包括其基本概念、主要功能、工作原理、配置与实现及其应用场景。

基本概念

Can Driver（CAN驱动） 模块是AUTOSAR基础软件的一部分，位于CAN物理层和上层CAN协议栈之间。Can模块负责控制CAN硬件接口，实现对CAN总线上数据帧的发送和接收，处理CAN总线错误，并提供状态报告和诊断信息。

主要功能

CAN总线发送
CAN总线接收
CAN控制器管理
传输速率设置
错误处理和报告
状态监控

工作原理

1. CAN总线发送

Can模块将传入的数据打包成CAN数据帧，通过调用硬件驱动接口将数据发送到CAN总线。CAN数据帧包括标准帧和扩展帧，支持11位和29位的标识符。

Can_Write()

2. CAN总线接收

Can模块接收来自CAN总线的数据帧，将数据解包并传递给上层模块进行处理。CAN帧接收有两种方式：中断模式和轮询模式。

Can_MainFunction_Read()
Can_MainFunction_Write()

3. CAN控制器管理

Can模块管理CAN控制器的状态，包括初始化、启动、停止、进入和退出睡眠模式等操作。通过这些操作，Can模块确保CAN控制器在适当的时间处于适当的状态。

Can_Init()
Can_SetControllerMode()
Can_GetControllerMode()

4. 传输速率设置

Can模块支持设置CAN控制器的传输速率，能够适应不同的通信需求和网络条件。传输速率设置通常在初始化时配置，但也可以动态调整。

Can_ChangeBaudrate()

5. 错误处理和报告

Can模块提供错误检测和处理机制，包括监控总线关闭、硬件错误等，并将错误信息报告给上层模块。错误处理机制确保系统的稳定性和可靠性。

Can_DisableControllerInterrupts()
Can_EnableControllerInterrupts()

6. 状态监控

Can模块持续监控CAN控制器的状态，包括总线状态、错误状态等，以确保CAN总线通信的可靠性。

配置与实现

配置文件

通过AUTOSAR配置工具（如EB tresos Studio、Vector DaVinci等）进行Can模块的属性配置，包括控制器参数、硬件对象、传输速率等。

以下是简化的XML配置示例：

<Can>
    <General>
        <Version>4.3.0</Version>
    </General>
    <Controllers>
        <Controller>
            <ControllerId>0</ControllerId>
            <Baudrate>500000</Baudrate>
            <CanHwUnitName>CanHardware_1</CanHwUnitName>
            <CanRxProcessing>INTERRUPT</CanRxProcessing>
            <CanTxProcessing>INTERRUPT</CanTxProcessing>
            <CanWakeupProcessing>INTERRUPT</CanWakeupProcessing>
            <CanErrorProcessing>INTERRUPT</CanErrorProcessing>
            <CanHwFilter>
                <CanFilterId>0x123</CanFilterId>
                <CanFilterMask>0x7FF</CanFilterMask>
            </CanHwFilter>
        </Controller>
    </Controllers>
</Can>

代码实现

开发者可以使用Can模块提供的API来实现具体的功能，如数据传输、控制器管理、错误处理等。

#include "Can.h"

/* CAN控制器配置 */
const Can_ConfigType Can_Config = {
    /* 控制器参数和硬件对象的配置 */
};

/* 初始化Can模块 */
void InitCan(void)
{
    Can_Init(&Can_Config);
}

/* 发送消息示例 */
void SendMessage(void)
{
    Can_PduType PduInfo;
    uint8 data[] = { 0xAA, 0xBB, 0xCC, 0xDD };
    PduInfo.id = 0x123;
    PduInfo.length = sizeof(data);
    PduInfo.sdu = data;
    PduInfo.swPduHandle = 0;
    
    Can_Write(0, &PduInfo);
}

/* CAN控制器模式设置示例 */
void SetCanControllerMode(void)
{
    Can_SetControllerMode(0, CAN_T_START); // 启动CAN控制器
}

int main(void)
{
    /* 初始化CAN模块 */
    InitCan();

    /* 设置CAN控制器为启动模式 */
    SetCanControllerMode();

    /* 发送消息 */
    SendMessage();
    
    while (1)
    {
        /* 主循环 */
        Can_MainFunction_Read();
        Can_MainFunction_Write();
    }

    return 0;
}

Can管理API

AUTOSAR Can模块提供了一系列API，用于数据传输、控制器管理、错误处理等。以下是一些主要的API及其功能：

Can_Init(ConfigPtr)：初始化Can模块

void Can_Init(const Can_ConfigType *ConfigPtr);

Can_DeInit()：反初始化Can模块

void Can_DeInit(void);

Can_Write(Hth, PduInfoPtr)：发送数据

Std_ReturnType Can_Write(Can_HwHandleType Hth, const Can_PduType *PduInfoPtr);

Can_SetControllerMode(Controller, Transition)：设置CAN控制器模式

Std_ReturnType Can_SetControllerMode(uint8 Controller, Can_StateTransitionType Transition);

Can_GetControllerMode(Controller, ControllerModePtr)：获取CAN控制器模式

Std_ReturnType Can_GetControllerMode(uint8 Controller, Can_ControllerStateType *ControllerModePtr);

Can_MainFunction_Read()：CAN数据读取任务

void Can_MainFunction_Read(void);

Can_MainFunction_Write()：CAN数据写入任务

void Can_MainFunction_Write(void);

Can_DisableControllerInterrupts(Controller)：禁用CAN控制器中断

void Can_DisableControllerInterrupts(uint8 Controller);

Can_EnableControllerInterrupts(Controller)：启用CAN控制器中断

void Can_EnableControllerInterrupts(uint8 Controller);

典型应用场景

1. 车辆ECU通信

在车辆的ECU（电子控制单元）之间，Can模块用于管理CAN总线上的数据传输，确保各ECU能够实时通信，协同工作。

2. 汽车诊断

在汽车诊断系统中，Can模块用于传输诊断数据，实现对车辆健康状态的远程监控和故障诊断。

3. 高级驾驶辅助系统（ADAS）

在自动驾驶和高级驾驶辅助系统中，Can模块用于传输传感器数据和控制信号，确保系统能够实时响应和处理。

4. 汽车娱乐系统

在车载信息娱乐系统中，Can模块用于传输多媒体数据、用户命令和状态信息，实现高效的多媒体通信。

优点和挑战

优点

抽象底层硬件：Can模块抽象了底层CAN硬件，提供统一的API接口，使上层应用程序不需要直接操作硬件。
可靠的数据传输：提供稳定的CAN数据传输，支持标准帧和扩展帧等多种帧类型。
错误处理机制：Can模块提供了完整的错误检测和处理机制，提高系统的稳定性和可靠性。
灵活的控制器管理：支持对多种CAN控制器的状态管理和传输速率调整，适应不同的通信需求。

挑战

配置复杂：Can模块的配置文件需要详细定义控制器参数、硬件对象、传输速率等，增加了配置的复杂性。
实时性要求高：在高负载情况下，确保数据传输的实时性要求较高，需要进行性能优化。
错误处理开销：在处理总线错误和硬件故障时，可能会带来额外的系统开销，需要优化处理。

示例分步解析

系统初始化

Can模块在系统启动时需要进行初始化，以便后续对数据进行传输和接收。

void InitCan(void)
{
    Can_Init(&Can_Config);
}

发送消息

应用程序可以根据需求通过Can模块发送数据消息。

void SendMessage(void)
{
    Can_PduType PduInfo;
    uint8 data[] = { 0xAA, 0xBB, 0xCC, 0xDD };
    PduInfo.id = 0x123;
    PduInfo.length = sizeof(data);
    PduInfo.sdu = data;
    PduInfo.swPduHandle = 0;
    
    Can_Write(0, &PduInfo);
}

设置CAN控制器模式

通过Can模块，可以设置CAN控制器的工作模式，以适应不同的操作需求。

void SetCanControllerMode(void)
{
    Can_SetControllerMode(0, CAN_T_START); // 启动CAN控制器
}

主循环处理

在系统的主循环或任务中，进行数据读取、写入和控制器管理操作，以确保系统的正常运行。

int main(void)
{
    InitCan();

    SetCanControllerMode();

    SendMessage();
    
    while (1)
    {
        Can_MainFunction_Read();
        Can_MainFunction_Write();
        /* 主循环 */
    }

    return 0;
}

总结

AUTOSAR的CAN Driver（Can）模块为汽车电子系统提供了一套高效、可靠的CAN总线通信机制。通过标准化的接口，Can模块实现了数据传输、控制器管理、错误处理及状态监控等功能，确保不同ECU之间的通信顺畅。在车辆ECU通信、汽车诊断、高级驾驶辅助系统和汽车娱乐系统等应用场景中，Can模块发挥着至关重要的作用。理解并有效利用AUTOSAR Can功能，对于开发高效、安全的汽车电子系统具有重大意义。如果你有更多具体问题或需要进一步的支持，请随时告诉我！