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1.本人所写的AUTOSAR 系列文章并不适合初学者和资深AUTOSAR专家，如果你能完全看懂AUTOSAR Offical Spec ,可以不用看我写的内容. 很多内容过于抽象需要有一点基础2.目前完成的30多篇主要介绍的是AUTOSAR 所能实现的功能，很少涉及架构涉及，性能优化。后续会增加部分内容（作为AUTOSAR 架构首先要知道AUTOSAR 能做什么， 有多少种方案，性能如何，才能设计出合理的架构）3.本人所写内容是基于7年AUTOSAR 使用和架构设计经验总结而成，并不是对AUTOSA

General NRC behavior with subfunctionSID Level NRC FlowSub-function Level NRC FlowImportant CommentServer Response behavior 是针对 Server Level 的 CheckServer Response behavior with sub_function 是针对 sub-function Level 的 Check比如$28 03 01 在28 S

General由于Network Management 涉及的内容比较多，我分为多个Blog来写，细节如下CAN Network Management 介绍：参见AUTOSAR CAN Network Management Introduction Can Partial Network配置：参见AUTOSAR Partial Network Configuration Can Wakeup 的唤醒方式配置：参见AUTOSAR Network Wakeup(Can) Configuration

针对NVM Block 分为3种类型NATIVE/DATASET/REDUNDANT,本文将以这三种为例子进行介绍NVM/FEE的介绍，对于AUTOSAR NVM的介绍还请参考AUTOSAR NVM Introduction 一文，本文还是以介绍NVM/FEE 模块的配置为主。　还是那句话配置内容是基于AUTOSAR 标准，不受限于任何工具NOTE:由于不同芯片对应FLS都不尽相同，因此本文不会介绍FLS的内容StructureNVM CommonNVM Block Configurat

General 本文主要介绍如何配置LIN Stack , 对于LIN Stack的功能介绍还请参见AUTOSAR LIN Introduction本文配置内容以VECTOR 工具为基础，不过对于其他工具也是一样的配置方法。很多朋友可能有疑问认为很多工具都支持自动导入LIN LDF 文件，所有配置都可以自动生成，为什么还需要了解细节和手动配置这部分内容。我是这么理解这个问题的:理解这些属性的原理和配置底层逻辑，可以使你摆脱工具的限制，避免出现换了工具就不会了这种情况 目前AUTOS

对于IPDUM ， AUTOSAR 提供2种实现方式， 一种是 I-PDU MultiplexingMultiple PDU to Container Mapping ,本文主要介绍 Multiple PDU to Container Mapping 的配置方法，对于IPDUM的功能请参考我的另外一篇Blog – AUTOSAR IPDUM IntroductionData FlowCommunication Matrix 我们假设我们由如下Multiple PDU, 只简单列出来有关系

本文只介绍AUTOSAR DEM配置，目的在于知道DEM快速开发，对于AUTOSAR DEM 功能请参见AUTOSAR DEM Introduction 一文Workflow Step Action Refer to Section 1 定义DEM General Dem General 2 定义Freeze Frame

本文主要介绍AUTOSAR DCM的配置，对于ISO14229 以及Customer Diagnosis的作用不是本文重点Dcm Configuration Workflow Step Action Refer to Section. 1 定义$27 ,$10 27 Service 10 Service 2 定义SID/Sub

General Introduction在AUTOSAR CAN Wakeup Analysis 一文中已经介绍过 , 这里就做简单的说明。 本文还是以介绍配置为主对于在AUTOSAR SPEC 中规定对于Network Wakeup 功能，主要可以通过2种方式进行处理1.Controller (CAN)这种唤醒方式需要CAN Controller 支持相应的功能， 绝大部分的MCU 都支持，可以简单的理解这种唤醒方式需要先唤醒在校验。优点： 不需要支持PNC的transceiver ，

General Introduction对于RH850 来说最多支持16 组Memory 分区， 这些Memory 分区可以是RAM/ROM/D-FALSH/Stack(RAM)/Register(RAM), 我们可以针对memory分区设置访问其所需要的权限，只有Memory 访问者具备相应的权限才可以合法访问memory ，否则会触发MPU Error进入到OS Protection Hook一般来说对于VECTOR 工具链中是提供UI 界面进行配置， 本文主要将从芯片的角度介绍RH850 ..

General Introduction可以将ECU 通信网络分成很多个子网络，每个子网路都有自己的PN INFO, 通过BSWM 监控收到的PN INFO 进而控制对应的PDU Groups是否开启其中PN Info的位置可以通过CanNmPnInfoOffset and CanNmPnInfoLength 设置另外可以通过设置PN Filter Mask 对于收到的PN INFO 进行过滤，通过过滤后的PN INFO来决定是否有对应的PDU Groups需要开启由于Par..

General本文主要介绍基于VECTOR MICROSAR 介绍如何完成 CAN 通信的诊断报文的配置Diagnosis Dataflow假设有如下诊断报文DIAG_REQUEST_PHYSICAL DIAG_REQUEST_FUNCTIONAL DIAG_RESPONSE_PHYSICAL那么哪些AUTOSAR Component需要配置呢EcuCDIAG_RESPONSE_PHYSICAL需要创建 3 个EcuCECUC_RESPONSE_PHYS

GeneralQuery Freshness Value (SecOCQueryFreshnessValue)当SecOCQueryFreshnessValue = CFUNC 且SecOCProvideTxTruncatedFreshnessValue = FALSE 是， 对于Tx Freshness 交由SecOC 处理（SecOC_GetTxFreshness）当SecOCQueryFreshnessValue = CFUNC 且SecOCProvideTxTruncatedFr..

本文主要用于介绍如果使用Davinci Developer 创建SWC/CDD 以及响应的功能，对于RTE的基础知识并不会结束，比如使用QUEUE Port 和NON QUEUE Port的区别对于RTE 功能，可以参考我的另外一篇文章AUTOSAR RTE IntroductionScenarioRefer to Section: 为可参见的后面的章节Application Data Transmission 这里指定的是两个SWC/CDD的通过Application Port 进..

根据AUTOSAR 架构体系， Lower Layer通过PDUR 传递PDU给Upper Layer 是可以选择具体的Upper Layer Module ，如DCM,COM 或者选择CDD 并且由APP 自行实现这个CDD为什么要使用AUTOSAR CDD? 不使用原生的AUTOSAR BSW 而使用需要自己实现的AUTOSAR CDD一定是有原因的，导致原生AUTOSAR BSW 不能被使用，比如功能安全的限制， AUTOSAR BSW 自身的限制等下面我结合经历过真实例子，详..

General StructureKey Management对于Key的注入在AUTOSAR Crypto Stack 主要通过以下API 进行STEP 1: Csm_KeyElementSet(KeyId,KeyElementId,keyPtr,keyLength)STEP 2: Csm_KeySetValid(KeyId)有的Key注入完成后可能有返回值，需要通过如下API 获取STEP3: Csm_KeyElementGet(KeyId,KeyElementId,ke..

Why use it 满足功能安全ISO26262 -6 ：程序流监控，执行时间监控要求GeneralWorkflow评估SE中的AS/DS/LS à 决定LOCAL STATUS à决定GLOBAL STATUSàERROR HandlingStructureSupervised Entity 被监管的实体， 由多个Checkpoint所构成，SE 可以理解为一个收到监管，监控的功能，假设我们有个ASILD 的功能是计算数据并发送数据。那么这个功能就是一个SE ，我

本文着重介绍Memory Stack中的重要API， 以及一些时序调度问题我们知道Memory Stack 一共由三个MainFunction用于执行RAM 于D-FLASH的交互，如何设计 MainFunction调度时序可以达到最优解，细节如下Init Phase Sequence触发时机：INIT TASKFls_Init -->有的可能放在ECUM InitList1 用于绕开MPU 监管 NvM_Init Fee_InitNormal Phase Sequence因

为什么使用MPU通常ECU 内部集成了很多模块，这些模块可能来自第三方(Vector ,EB, 其他公司)或者由自己开发完成， 从功能安全的角度来说，这些模块（代码）都会有对应的安全等级（QM,ASILA~D）, 因为不同的安全等级评估标准（设计，实现，测试）是不一样的，因此如何保证基于不同标准实现的模块可以安全的共存在ECU 内部是功能安全架构需要考虑的内容之一Memory Protection 就是其中一项重要的评估，设计内容，对于不同ASIL 等级的模块，需要保证其运行时所对应的Memor

一直以来想写一篇关于基于AUTOSAR 架构 Runtime 分析以及优化的文章，但是感觉方法很多可是又过于具体和依赖实际软件架构，所以很难抽离出一套万能的方案但是，很多内容是可以复用的，鉴于此，本文只介绍Runtime优化的思路，并不会列举出具体的方案，再写本文时，本想画几张图，避免过于理论，但是实在是太难用图形合理表达所有的内容，所以只能全部是文字了Runtime 分析指标平均负载在任意时间段内，CPU Load 最好低于90%,意味着CPU需要有10%的空闲时间单点负载

General针对E2E 数据校验目前存在2种方式，如下E2E Lib + E2E PW: 采用这种方式的校验E2E_Check接口将返回E2E PXX Status（例子可参见E2E PXX Status Estimation） ，App 需要自行根据返回的E2E PXX Status来判断采取什么Action , 对于这种组合在AUTOSAR 4.3 之后就不再采用了E2E Lib +E2EXf+ E2ESM: 对于AUTOSAR 4.3 之后的版本都将采用这种组合，和前面提到的那种方式相比

General本文主要介绍AUTOSAR Component Init Sequence ,以及各个Main Function调用的时序和推荐周期。 尽量指出每个main Function 所推荐的周期的理由简单来说，通过此种方案设计，可以减少因调度顺序所引入的tolerance, 或者因Polling time设置过短导致Runtime 的浪费NOTE: 最合理的方案一定是结合需求，真实RT 平衡后的方案，比如多个TASK的引入，这里列出的只作为参考Init Sequence Anal

General前文介绍过SecOC 需要和Crypto Stack 一起使用用于数据的加密与验证，对于SecOC 模块和Crypto Stack 都存在同步和异步的处理方式，本文将对于同步与异步的策略进行分析Crypto Stack Process对应SecOC属性：SecOcCsmModeSYNCHRONOUS对于数据加密与校验以同步方式完成，从请求到完成整个过程都是同步的ASYNCHRONOUS对于数据加密与校验以异步方式完成，需要受到Csm_Mainfunction/Cry

在前面提到的基于相同的Mcu. 可能有不同的供应商提供Fee模块(或者可以给Fee Suppiler提要求)，他们的对于换页机制，存储结构，读写速度等相关功能可能存在差异因此在选择Fee Supplier的时候需要结合项目的需求来进行选择本文将介绍Fee的评估策略，本次全部内容均为文字描述，没有图片。纯经验总结，部分内容可能过于理论化，介绍的方法，不会提供具体的计算公式，Fee Init 时长有些Fee Supplier 所提供的Fee 存在初始化时间过长的问题， 比如 可能在Fee i

在正式说起FEE/FLS 换页策略和读写流程之前，我们先介绍了FLS 的一些基本概念在MCU 中有一块非易失性存储器我们称之为Data Flash , 在AUTOSAR FEE/FLS 规范中，通过DATA FLASH 模拟EEP的形式将数据存储在Data Flash中Page: 由若干个字节所组成，是读写的最小单元， 比如 Page:8 bytes, 也就意味着即使向DATA FLASH 写入一个字节，也会占用Page 这么大的空间Logical Section: 逻辑扇区，擦除的最小单元..

找到一篇介绍Post Bulid / Pre Compile /Link Time非常好的文章。在这里转载下原文地址：AUTOSAR配置中的PostBuild、Precompile、Linktime_Xiaowestwind的博客-CSDN博客AUTOSAR的配置软件中，经常可以见到PostBuild、Precompile、Linktime这三个的影子，所以想搞清楚它们的区别，以及知道大概是干什么的。编译基础回顾静态库是经过编译的二进制文件。在链接阶段，引用库一旦链接成功，将汇编生成的.

今天和一个同行讨论了关于如何减少CAN Message的tolerance的问题 , 大家都知道AUTOSAR CAN DRIVER 针对于CAN Frame的处理存在CAN Driver Layer存在 POLLING 和ISR 两种方式，在COM Layer 有Deferred 和Immediate两种方式。 那么究竟哪种组合方式对于SW 架构设计更合理呢，两种方式的使用的场景又如何呢？接下来我们详细分析下RX Message ISR & Immediate当收到RX m..

General在前面AUTOSAR BSWM Introduction 中已经介绍了 BSWM 的基本概念，简单来说BSWM是整个AUTOSAR 架构下的信息收集中心，各个Component 可以将自己的运行时信息“扔给”BSWM, 但是不用关心这个信息需要会被谁使用，需要使用这些信息的Component，只需要在BSWM注册所需要监控的 “信息“ 情况， 当被监控的“信息”满足条件时， BSWM 就会通知到 “监控者“这样设计的好处就是减少 Component的相互依赖。ECU..

General Introduction前面在AUTOSAR ECUM Introduction已经介绍了ECUM的基础机制，这里将介绍在多核系统中ECUM将如何使用每一个Core 需要有唯一的ECUM INSTANCE虽然每一个CORE 都可以有一份ECUM Instance,每份ECUM Instance都包含ECUM的几乎所有功能（E.g STARTUP, UP, SHUTDOWN and SLEEP）,但是对于“外设”只存在一份，因此对于相同的Wakeup Source 通常在只..

前面已经介绍过了E2E 和 SecOC(CMAC) 了，既然2者都可以进行数据完整性保护，那么2者有什么区别呢下面基于我的经验所总结。欢迎补充，更正 E2E SecOC(CMAC) 实现方式 SW HW Runtime 消耗 高（与CRC精度与加密数据长度相关） 低（HSM/SHE） Key ..

“在阅读本文之前，请先了解SecOC流程，可参见AUTOSAR SecOC Introduction”Introduction FVM (Freshness Management) 的主要功能负责管理Freshness Value,正如在SecOC 一文中介绍因为CMAC 授权码是基于对称加密算法而产生，那么也就意味着对于相同内容的Secured I-PDU,所产生的CMAC 也是一致的， 因此对于“攻击者“来说即使不知道密钥（KEY）的情况下，只要模拟发送这个固定内容的Secured I-PD..

Encryption & Validation FlowEncryption主要分为如下几步传输Authentic I-PDU 获取SecOC ID 获取Freshness Value 获取Key 构建Authentication data 生成MAC 构建Secured I-PDU可以将Secured I-PDU 拆成2帧报文进行发送（通过设置SecOCTxSecuredPduCollection）Authentic I -PDU (Including Mes

IntroductionAUTOSAR Secure Onboard Communication (SecOC) 作用是提供一种机制用于保证ECU之间通信过程中的“重要”数据的完整性和身份验证。目前SecOC 需要和COM Stack 结合使用，对于SWCs之间的数据保护则不能使用SecOC在AUTOSAR 架构中，SecOC 和PDUR 数据同一层， 其要负责和Crypto Stack交互进行数据加密与验证，也要负责和PDUR 交互进行数据的传递传统通信方式弊端数据完整性的保护机制

通过BSWM 控制通信开启与停止，主要是控制PDU 的启停功能，PDU 被按照规则被分配到不同的PDU GROUP, BSWM 通过控制PDU GROUP 的启停就可以控制其里面包含的所有PDU收发需要说明的时，28 服务只是应用BSWM 控制通信开启与停止的一个实例， 其还有更多的应用场景，比如在运行期根据配置动态控制报文的开启与停止（Part offline/partition network）, 总之任何涉及到APP message 通信开启与停止的功能都可以通过BSWM 配置来完成需要.

Unexpected arrival of frame单工 :单工就是指A只能发信号，而B只能接收信号，通信是单向的半双工:半双工就是指A能发信号给B，B也能发信号给A，但这两个过程不能同时进行全双工:全双工比半双工又进了一步。在A给B发信号的同时，B也可以给A发信Segmented Transmitted in progress指的是发送SF /FC， 收到FF/ CF的一端Single Frame receptionCASE 1：接收到的FF/CF 之后 发送新的

AUTOSAR CAN TP 是基于ISO 15765-2 所要求的功能实现的， 因此看懂ISO15765 -2 是理解 CAN TP的基础OverviewUnsegmented MessageSegmented MessageFormat OverviewSingle FrameFormat$0x $xx $xx $xx $xx $xx $xx $xxAttributeSF_DL单一帧的数据长度Range:0~8 ,如SF_DL超出范围，

前面介绍AUTOSAR Crypto 时，介绍过Crypto的一个使用场景就是Security Diagnosis为什么需要它Security Access 功能好比是个安全屏障，ECU 一些重要的功能需要Security Access 通过后，才可以执行，如果诊断仪或者其他工具可以不加限制的访问ECU 内部的所有内容，将对ECU 造成威胁，比如重要数据被修改，删除， 重要的Fault 被清除，意外触发了某些功能传统Security Access的劣势Seed 并非“随机” 而更多的是一些特

GeneralLIN 是 Local Interconnect Network 的缩写，是基于 UART/SCI(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter / Serial Communication Interface，通用异步收发器/串行通信接口)的低成本串行通信协议。可用于汽车、家电、办 公设备等多种领域LIN 的拓扑结构为单线总线，应用单主机多从机的概念。LIN总线电平为 12V，传输位速率(Bitrate)最高为 20kbps。由于物理层限制，

GeneralPDU ROUTER ： PDU 路由器，作用是负责数据路由，比如，当我们从CAN BUS 收到一条报文之后,CAN IF 是如何正确的将数据传递给COM 中正确的Indication Callback的呢？ 这其中起到关键作用的就是PDUR, PDUR 好像是邮局，里面定义了每个PDU的流转地址， 其他模块主要需要将PDU 人给PDUR， PDUR 就会根据预定义好的流转地址，将PDU 传给正确的Component.正如上面描述， PDUR 主要把包括两部分功能PDUR Modu

前言功能安全（Functional Safety）是一项系统特性，由于基于功能安全的设计会影响到系统设计，所以从系统开发初始阶段就要进行考虑。由于软件的复杂度会影响 到功能安全的设计，所以在AUTOSAR规范中，包含了部分与功能安全相关的需求，这些新技术和概念能够帮助降低功能安全相关组件的复杂度。不过需要强调的是，AUTOSAR虽然通过提供安全措施和机制来支持基于功能安全产品开发，但这些独立的安全措施（Safety Measure）并不能形成整体的安全解决方案。在功能安全标准（ISO 262..