数学 - 使用控制理论做出可预测的决策

控制技术依赖于对系统的数学理解来确定如何对其进行控制。 它们通常基于反馈使用数学公式来计算下一个控制操作。 它使用易于理解的数学关系作为模型。 执行此操作时，你相信数学公式能够很好地描述系统动态，以便做出正确的决策。

从根本上说，控制理论中有两种类型的控制循环：

• 开环控制
• 闭环控制，其中包括比例-整型-派生 (PID) 控制、前馈控制和模型预测控制 (MPC)。

1. 开环控制

开环控制假定系统工作原理的数学模型非常准确且易于理解，因此不需要反馈。

我们将用一个示例加以解释。 有一个公式可描述气体根据其温度和压力将占用多少空间。 这称为理想气体定律。 假设你希望系统控制一个为派对气球充气的阀门。 此公式用于计算将阀门打开和关闭以将气球充气至特定尺寸所需的调整量。

这是一个开环控制系统，因为控制基于公式，并且没有反馈告诉你操作是否有效。

开环控制系统易于使用且开发成本不高。 但是，如果数学公式不完全适合问题，则效果不佳。

2. 闭环控制

闭环控制使用上一操作的反馈。

上述示例的挑战在于，理想气体定律不会模拟高压或低温气体、密集气体或重气体。 因此，大多数控制系统在做出每个控制决策后都会接受反馈。 闭环控制告知需要执行哪些操作来调整系统。

现在，我们来看几种类型的闭环控制系统：比例-整型-派生 (PID) 控制、前馈控制和模型预测控制 (MPC)。

a. 比例-整型-派生 (PID) 控制

PID 控制是采用反馈的闭环控制系统。

第一个 PID 控制器发明用于自动操纵船舵和控制船的方向。 假设一艘船指向一个方向，而船长想将船指向不同的方向。 控制器根据上一次操作得到的反馈，使用数学计算船舵的移动量。

有三个数字决定控制器的行为方式：“P”、“I”和“D”常量。

• “P”常量将你向目标移动，但如果控制器不断旋转船舵，船将扫过目标航向。
• “I”常量跟踪系统中的总误差量，防止超出目标。
• “D”常量可确保顺利到达目的地。

上图显示旋转船舵时 PID 控制器的“P”、“I”和“D”的效果。

PID 的优点和缺点

PID 控制器非常有效，几乎可以在每个现代工厂和机器中找到它，但它可能会混淆需要响应的事件的干扰和噪音。 例如，如果 PID 控制器控制汽车的油门，它可能会将分隔栏（这是一种轻微的临时干扰）与需要显著加速的坡道混淆。 在这种情况下，控制器可能会过度加速并超过命令的速度，然后需要减慢速度。

b. 前馈控件

反馈控制系统处理反馈，并通过多种方式应用数学来计算下一个最佳控制操作。 即使我们控制对反馈的响应，数学模型的限制有时也会引向正确的决策，但也可能导致错误的决策。

前馈增加了更好地识别反馈中的噪音和干扰的能力，并在计算下一个控制操作时忽略它们。 这非常适用于控制机器和机器组件，但对于更复杂的系统和过程，可能会失败。

前馈控制的优点和缺点

前馈控制器在行业中也得到了广泛使用，并且价格不高。 关于限制，PID 和前馈控制器一次只能控制一个变量，每个反馈循环实现一个目标。 如果需要同时控制汽车的油门和方向盘，则需要两个反馈/前馈循环。 这两个循环都不能最大限度地利用油耗，同时保持恒定速度。 与此示例中一样，如果需要控制多个变量或追求多个目标，会发生什么情况？ 有多种办法可解决这个问题，但在现实生活中，我们经常看到人们创建单独的反馈循环，无法相互交谈或协调操作。 就像人类在相互不协调时重复工作和错误计算该做什么一样，单独的控制循环不能很好地管理多个目标，而且经常浪费能源。

c. 模型预测控制 (MPC)

模型预测控制 (MPC) 扩展了 PID 和前馈的功能，以控制多个输入和输出。 它使用准确的模型提前尝试各种控制操作，然后选择最佳操作。 它感知并充当优化算法。

MPC 的优点和缺点

MPC 是目前工业中使用的最先进的控制方法。 它在开发后是准确且稳定的。

MPC 有三个主要限制：

• MPC 的第一个限制是，它高度依赖于系统模型的准确性。 通常，系统在开发后是准确的，但是随着机器或系统的磨损，其准确度会随着时间的推移而降低。 例如，如果汽车的刹车被磨损，则需要提前踩刹车来及时停车，或者如果轮胎磨损，则不驾驶得那么快或转弯那么急，就不会失去控制。 随着时间推移，实际系统的变化会使系统模型不准确。 由于 MPC 使用系统模型规划未来并尝试潜在操作，因此过时的模型会误导它选择在当前系统上无法正常工作的操作。 因此，安装了许多 MPC 系统，然后在系统偏离系统模型时停用。

• 第二个限制是，开发机器或工艺的准确模型成本高昂，因此它们并没有在行业中广泛传播。

• 第三个限制是，由于基础优化算法的处理时间，获得下一个最佳决策非常耗时。 对于实时问题，有时我们没有那么多时间决定，因此选择的决策不是最佳的，这具有潜在的巨大业务影响。