CANopen
ethercat_i7
这个作者很懒,什么都没留下…
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CANopen原理--心跳
本文介绍CANopen中心跳信号的原理,以及在开源CANopen协议栈CanFestival中的实现过程。一、心跳的作用CANopen网络中,当一个节点需要知道另一个节点的状态时,除了发送远程帧查询节点状态外,被查询节点也可以周期性的发送心跳信号。 发送心跳的节点称为生产者,生产者既可以是主节点,也可以是从节点。 接收心跳的节点称为消费者,消费者既可以是主节点,也可以是从节点。 ...原创 2018-07-26 15:44:21 · 21749 阅读 · 4 评论 -
CANopen原理--SDO(upload)
本文介绍CANopen中的SDO(upload)原理,以及在CanFestival中的实现过程。一、SDO upload当需要读取一个CANopen中对象字典的值时,使用SDO upload协议,根据对象字典的数据类型,又分为SDO upload expedited和SDO upload normal 两种: (1)当数据字典的长度小于或等于4个字节时,使用SDO upload ex...原创 2018-07-30 14:07:24 · 17737 阅读 · 3 评论 -
CANopen原理--SDO(download)
本文介绍CANopen中的SDO(download)原理,以及在CanFestival中的实现过程。一、SDO download原创 2018-07-31 15:10:19 · 10004 阅读 · 7 评论 -
CANopen原理--NMT状态机
本文介绍CANopen中的NMT状态机,及在CanFestival中的实现过程。一、NMT状态机CANopen中状态机包含4个状态:Initialisation、Pre-operational、Operational和Stopped。 相互之间的关系和跳转条件如下: 其中,从Initialisation到Pre-operational的跳转一般是从节点自动完成的,其它跳转一...原创 2018-08-01 13:16:02 · 9578 阅读 · 0 评论 -
CANopen原理--PDO
本文介绍CanFestival中的PDO发送过程。一、PDO通信参数数据字典0x1400~0x15FF定义了RPDO的通信参数,0x1800~0x19FF定义了TXPDO的通信参数,例如1801定义了TPDO1的通信参数://TestSlave.c/* index 0x1800 : Transmit PDO 1 Parameter. */ ...原创 2018-08-02 13:42:42 · 13741 阅读 · 6 评论