本文介绍CanFestival中的PDO发送过程。
一、PDO通信参数
数据字典0x1400~0x15FF定义了RPDO的通信参数,0x1800~0x19FF定义了TXPDO的通信参数,例如1801定义了TPDO1的通信参数:
//TestSlave.c
/* index 0x1800 :
Transmit PDO 1 Parameter. */
UNS8 TestSlave_highestSubIndex_obj1800 = 5; /* number of subindex - 1*/
UNS32 TestSlave_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x181; /* 385 */
UNS8 TestSlave_obj1800_Transmission_Type = 0x2; /* 2 */
UNS16 TestSlave_obj1800_Inhibit_Time = 0x0; /* 0 */
UNS16 TestSlave_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0; /* 0 */
UNS16 TestSlave_obj1800_Event_Timer = 0x0; /* 0 */
subindex TestSlave_Index1800[] =
{
{ RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&TestSlave_highestSubIndex_obj1800 },
{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&TestSlave_obj1800_COB_ID_used_by_PDO },
{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&TestSlave_obj1800_Transmission_Type },
{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&TestSlave_obj1800_Inhibit_Time },
{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&TestSlave_obj1800_Compatibility_Entry },
{ RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&TestSlave_obj1800_Event_Timer }
};
其中子索引2Transmission_type定义了PDO的传输类型,范围为0~255,常用的有:
255:发生特定事件则发送PDO,如收到远程请求帧或PDO内容发生改变等。
1~240:收到相应数量的同步帧后发送PDO。
二、PDO映射参数
通信参数规定了PDO何时发送,映射参数则决定了PDO的发送内容。
例如,1A00定义了TPDO1的传输内容:
/* index 0x1A00 :
Transmit PDO 1 Mapping. */
UNS8 TestSlave_highestSubIndex_obj1A00 = 2; /* number of subindex - 1*/
UNS32 TestSlave_obj1A00[] =
{
0x60410010,
0x60640020
};
subindex TestSlave_Index1A00[] =
{
{ RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&TestSlave_highestSubIndex_obj1A00 },
{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&TestSlave_obj1A00[0] },
{ RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&TestSlave_obj1A00[1] }
};
其中,映射参数的含义如下:
上述示例代码表示映射的第一个数据为0x6041:00,根据CiA402定义,0x6041为状态字,数据长度为16bits。映射的第二个参数为0x6064:00, 位置实际值,数据长度为32bits。
三、CanFestvial中的PDO发送过程
以传输类型为1~240为例,当收到同步帧时,CanFestival的处理流程为:
canDispatch -> proceedSYNC()
在proceedSYNC()中的处理流程为:
其中比较关键的地方有2个:
1) 在state9中使用函数getODentry()获取对象字典的值,放到&d->process_var数组中。
2) 在state10中,通过PDOmGR() -> sendPDO() -> canSend()将&d->process_var中的内容发送到总线上。
四、实例
以节点1的TPDO1为例,其传输类型为2,映射的对象字典为0x6041和0x6064,总线上的数据如下:
从上图可以看出,每收到2个同步帧,TPDO1发送一次,其中对象字典0x6041的值为0x1027,对象字典0x6064的值为0x6453474a。