EtherCAT ET1100从站信息接口介绍

ESC使用EEPROM来存储所需要的设备相关信息，称为从站信息接口SII(Slave Information Interface)。

以Beckhoff 两通道模拟量输入模块EL3102为例，简单介绍 EEPROM中存储的各种信息的位置和含义。

 

1、EEPROM内容一览

     根据ET1100的datasheet,EEPROM中的存储结构如下：

以EL3102为例，从TwinCAT System Manager 中可以看到EEPROM中的内容如下：

 

 

2、ESC寄存器配置区

       在EEPROM最开始的部分存储的是ESC寄存器初始值，ESC上电后从EEPROM中读取这些信息并配置相应的寄存器。

       这一部分大小为8个字(16bytes)，内容如下：

       地址            数据

       0000    05 04 03 CC D0 07 00 00 00 00 00 00 00 00 3D 00

       各数据的含义如下：

       0x0405: 第一个字为PDI控制寄存器初始值(0x0140~0x0141)， 05的含义为PDI接口为SPI从机，04的含义为使能分布时钟输出单元。

       0xCC03: PDI配置寄存器初始值(0x0150~0x0151)

       0x07D0: SYNC信号脉宽寄存初始值(0x0982~0x0983)

       0x0000: 扩展PDI配置寄存器初始值(0x0152~0x0153)

       0x0000: 站点别名配置寄存器初始值(0x0012~0x0013)

       0x0000: 保留

       0x0000: 保留

       0x003D: 字0~6的校验和

3、厂商标识、产品码、版本号和序列号

     字8~15存储的依次为厂商标识、产品码、版本号和序列号：

     地址                                            数据

    0010  02 00 00 00 52 30 1E 0C 00 00 13 00 00 00 00 00

    0x00000002: VendorID

    0x0C1E3052: Product Code

    0x00130000: RevisionNo.

    0x00000000: SerialNo.

 

4、引导状态下邮箱配置

     字0x14~0x17:

     引导状态下接收邮箱偏移地址: 0x1000

     引导状态下接收邮箱大小: 0x00F4

 

     引导状态下发送邮箱偏移地址: 0x10F4

     引导状态下发送邮箱大小: 0x00F4

 

5、正常状态下邮箱配置

 

      字0x18~0x1B:   

 

     正常状态下接收邮箱偏移地址: 0x1000

     正常状态下接收邮箱大小: 0x0080

 

     正常状态下发送邮箱偏移地址: 0x1080

     正常状态下发送邮箱大小: 0x0080

 

 

 6、支持的邮箱协议

     字0x1C存储的是设备支持的邮箱协议：

    EOE:0x0002

    COE:0x0004

    FOE:0x0008

    SOE:0x0010  

    VOE:0x0020

    EL3102中该值为0x000C, 支持COE和FOE。

     

7、EEPROM大小和版本

    字0x003E存储的是EEPROM大小，单位为kbits

    0x000F: 15kbits

   字0x003F存储的是版本，值为0x0001

   

 

8、 字符串信息

     从字0x0040开始存储的是分类附加信息，存储类型包括字符串、通用信息、FMMU信息、同步管理器信息、TxPDo、RxPDo，以及分布时钟信息等。

     

 

          存储的格式如上左图所示，依次为2个字节的类型名、两个字节的数据长度和数据，其中类型名可能的取值如右边表格所示，数据长度的单位为字。

          EL3102中的字符串信息长度为0x00BC(188个字)，如下所示：

 

9、设备信息(General)

      设备信息类型名为0x001E，长度为0x0010(16个字，32个字节):

 

         

       其中第5~7字节分别表示CoE Details、FOE Details和EOE Details。

      0x07: CoE Details，Enable SDO, Enable SDO Info, Enable PDO Assign

      0x01: FOE Details, Enable FOE

      0x00: EOE Details, Disable EOE

     

10、FMMU信息

 

        FMMU信息的类型名为0x0028, 长度为0x0001, 数据含义：

        0x02: FMMU0用作输入

        0x03: FMMU1用作同步管理器状态(读邮箱)

 

 

11、同步管理器信息

      同步管理器信息的类型名为0x0029，长度为x0010, 长度除以4即为SM个数，每个SM配置占用4个字的空间，数据含义：

      0x1000: 物理起始地址

      0x0080: 数据长度

      0x0026: 对应SM配置寄存器(+0x4~+0x5)，单个缓存区模式, ECAT帧写操作

      0x01:激活

      0x01:SM类型为邮箱输出

 

      0x1080: 物理起始地址

      0x0080: 数据长度

      0x0022:对应SM配置寄存器(+0x4~+0x5)，单个缓存区模式，ECAT帧读操作

      0x01:激活

      0x02:SM类型为邮箱输入

 

      0x1100:物理起始地址

      0x0000:数据长度，为0时SM将不被激活

      0x03000004:对应SM配置寄存器(+0x4~+0x5),三个缓存区模式，ECAT帧写操作

      0x00:不激活

      0x03:SM类型为过程数据输出

 

      0x1180:物理起始地址

      0x0006:数据长度

      0x0020:对应SM配置寄存器(+0x4~+0x5),三个缓存区模式，ECAT帧读操作

      0x01:激活

      0x04:SM类型为过程数据输入

12、TxPDO信息

      TxPDO信息的类型名为0x0032, 长度为0x0094个字，共296个字节：

     

     

     数据中包含的信息为：

 

     PDO : 0x1A00

     Entry数目：2

     对应的同步管理器SM:3

     DC参考：0x00

     NameIdx:0x08

     Flags:0x0010

     Entry1(0x3101:01):  NameIdx(0x09),DataType(0x05),BitLen(0x08),Flagx(0x0000)

     Entry2(0x3101:02):  NameIdx(0x0A),DataType(0x03),BitLen(0x10),Flagx(0x0000)

 

     PDO : 0x1A01

     Entry数目：2

     对应的同步管理器SM:3

     DC参考：0x00

     NameIdx:0x0B

     Flags:0x0010

     Entry1(0x3102:01):  NameIdx(0x09),DataType(0x05),BitLen(0x08),Flagx(0x0000)

     Entry2(0x3102:02):  NameIdx(0x0A),DataType(0x03),BitLen(0x10),Flagx(0x0000)

     后面依次为0x1A02、0x1A03、0x1A04、0x1A05和0x1A10的信息。