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VSLAM
文章平均质量分 88
范国豪
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB-SLAM3 安装过程
ORB-SLAM3 安装过程0 环境ubuntu 18.041下载源码https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM32 第三方库安装2.1 安装Pangolin2.1.1 下载安装包git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git2.1.2 安装依赖(Required Dependencies):C++11(编译器要有对这个特性的支持)安装依赖Glew: sudo apt-get ins原创 2021-03-14 18:52:23 · 1938 阅读 · 0 评论 -
【坑】ORB特征点提取 描述符计算 暴力匹配
坑:主要在三个地方1. 这里x^p y^q 中的x,y OpenCV 源码中是所选图像块的坐标,并不是 图形块在整个图像上的坐标;2.描述符计算时,是将pattern中的点恢复到“真值”坐标在旋转,还是旋转后在恢复到“真值”?应该是旋转之后再恢复到真值;3,暴力匹配时 注意规避 描述符为空的点;#include <opencv2/opencv.hpp>#i...原创 2019-08-20 20:20:35 · 1568 阅读 · 0 评论 -
手写高斯牛顿曲线拟合(c++)
拟合曲线:取100个带有高斯噪声的数,利用高斯牛顿法进行拟合求取估计值 a ,b ,c;主要步骤:1.构造误差项;2,求雅克比,以及cost3,判断cost是否小于上次cost,小:执行4,大:输出结果;4,求H g;5求dx;6,更新估计量,到步骤2;/* * 高斯牛顿法练习 created by fanguohao 19.08.17 ...原创 2019-08-17 21:13:15 · 3036 阅读 · 0 评论