手写高斯牛顿曲线拟合（c++)

最新推荐文章于 2023-12-11 13:59:14 发布

范国豪

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分类专栏： VSLAM 文章标签： VSLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/FANGUOHAO/article/details/99698069

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拟合曲线： y = exp(ax^2+bx+c) + w

取100个带有高斯噪声的数，利用高斯牛顿法进行拟合求取估计值 a ,b ,c;

主要步骤:

1.构造误差项；

2，求雅克比，以及cost

3，判断cost是否小于上次cost，小：执行4，大：输出结果；

4，求H g;

5求dx；

6，更新估计量，到步骤2；

/*
 * 高斯牛顿法练习   created by fanguohao   19.08.17
 */
#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace Eigen;
#define DataNum 100  // 数据量；
#define itratorNum 200  // 迭代次数；

int main()
{
    vector<double> x_data;
    vector<double> y_data;

    x_data.reserve(DataNum);
    y_data.reserve(DataNum);

    double at=1.0 ,bt=2.0,ct=1.0;