ROS
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fantasysolo
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用kinect v1 RGBDSLAMv2
安装:参考blog https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959原创 2018-05-17 11:47:33 · 737 阅读 · 0 评论 -
ROS与stm32L476RG nucleo 基于mbed开发,使用rosserial_python包通信
使用rosserial_python包.报通信错误,因为原serial_node.py及SerialClient作了修改,删除了fix_pyserial_for_test项.使用ros自带的serial_node.py及SerialClient.py,更改一下py名字以区别,import时报错'module' object is not callable原因为Python导入模块的方法有两种:im...原创 2018-07-06 10:36:30 · 1151 阅读 · 1 评论 -
ROS navigation teb_local_planner
说明:介绍了teb_local_planner的概念和参数参考代码https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner概要teb_local_planner包是2D导航功能包中base_local_planner的插件实现。Timed Elastic Band 基础方法在轨迹执行时间,障碍物分离以及运行时遵守kinodynamic约束方面,局部优...原创 2018-07-04 11:46:58 · 14633 阅读 · 0 评论 -
ROS parameter server
教程: https://www.ncnynl.com/archives/201702/1295.htmlwiki : http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server例子: https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50620121https://blog.csdn.net/u0...原创 2018-06-20 17:17:58 · 183 阅读 · 0 评论 -
ROS laser_filters
wiki : http://wiki.ros.org/laser_filters概观laser_filters软件包的主要内容是一些用于处理sensor_msgs / LaserScan消息的通用过滤器。这些过滤器被导出为旨在与过滤器包配合使用的插件。目前,所有这些过滤器都直接在sensor_msgs / LaserScan上运行,但是将来可能会添加过滤器,它将处理sensor_msgs ...原创 2018-06-19 11:55:03 · 5606 阅读 · 0 评论 -
ros/catkin_make 编译问题
编译报找不到某定义:先#include <packagename/headfilename.h>.如果cmakelist和package.xml正确的话,会在ws/devel/include下生成对应的头文件.如果缺少头文件(转):出现此错误时,有三种可能情况: 1. 此.h文件是由自定义消息生成的,如robot_msgs/voltage.msg 则解决方法是cmakeLis...原创 2018-06-08 13:29:34 · 3267 阅读 · 0 评论 -
转:rosspin、rosspinOnce及多线程订阅
背景因为在一些点云处理的程序中,出现多个订阅者订阅同一个topic,由于内部处理的时间不同,最后造成显示界面出现卡顿,现象就是用鼠标拖动点云的视角会感觉非常卡,不顺畅。为此,决定先走一遍官方的多线程系列教程。https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/jade-devel/roscpp_tutorialshttp://wiki.ros.org/roscpp_...转载 2018-06-21 10:10:04 · 839 阅读 · 1 评论 -
转:ROS中常见坐标系定义及基本单位
为了方便开发者代码复用,ROS中统一定义了常见的坐标系(REP),所有的坐标系都是右手坐标系。1. map--固定的世界坐标系,z轴垂直向上。在map中表示的移动平台的pose是没有drift,没有累计误差的。而且,pos的变化时不连续的,也就是说,pose是随时间间隔的跳动。在典型应用中,系统中的定位模块接收到传感器观测值,不断的重复计算机器人的pose,这样就可以估计drift。但是在新的传感...转载 2018-05-30 10:17:20 · 984 阅读 · 0 评论 -
ROS rosbridge
http://wiki.ros.org/rosbridge_suite/Tutorials/RunningRosbridge原创 2018-06-12 16:38:25 · 1549 阅读 · 0 评论 -
ROS IOError: [Errno 13] Permission denied 报错
IOError: [Errno 13] Permission denied: '~/.ros/rosdep/sources.cache/index'运行一些包,如rosrun tf view_frames时报此权限错误解决 :sudo rosdep fix-permissionsChanging ownership of the ~/.ros directory is the correct fi...原创 2018-05-24 11:21:51 · 3737 阅读 · 5 评论 -
ROS move_base
但是发现自动导航的时候,速度过快,走不了直线,所以想办法修改路径规划的配置。本文探究的是Turtlebot的rbx1包中的move_base节点的配置文件。共有四个配置文件,这些文件在rbx1/rbx1_nav/config/turtlebot/目录下。先看base_local_planner_params.yaml controller_frequency:更新规划的频率...原创 2018-05-15 14:43:20 · 1975 阅读 · 0 评论 -
ROS gmapping package
slam_gmapping节点slam_gmapping节点通过消息sensor_msgs/LaserScan获取数据并建立地图。该创建的地图可以通过ROS主题或者服务方式获取。节点订阅主题tf (tf/tfMessage),用于激光器坐标系,基座坐标系,里程计坐标系之间转换。scan (sensor_msgs/LaserScan ) ,激光器扫描数据节点发布主题map_metadata (nav...原创 2018-05-15 14:02:07 · 1080 阅读 · 0 评论 -
ROS rplidar_ros package使用相关说明
rplidar_roswiki:http://wiki.ros.org/rplidar_rosSDK详解 ,参考blog :https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/78127451rplidar_ros的在ROS里面的通讯接口,主要有1个话题(topic) /scan和2个服务(service)stop_motor和start_motor...原创 2018-05-15 11:45:45 · 2335 阅读 · 1 评论 -
ROS设置自启动
自启动方法:1、使用自启动的ros包upstart该包是通过创建一个服务来启动一些基本的launch文件,要是启动多个launch文件,可以通过把多个launch文件写入到一个launch中这样的方法来启动。2、利用ubuntu自带的开机启动文件在开机启动文件rc.local文件中直接写入ros命令来达到开机启动效果 使用ros upstart设置自启动.1.创建一个...原创 2018-08-16 12:04:12 · 1995 阅读 · 0 评论