ROS设置自启动

 自启动方法:

1、使用自启动的ros包upstart

该包是通过创建一个服务来启动一些基本的launch文件,要是启动多个launch文件,可以通过把多个launch文件写入到一个launch中这样的方法来启动。

2、利用ubuntu自带的开机启动文件

在开机启动文件rc.local文件中直接写入ros命令来达到开机启动效果

 

使用ros upstart设置自启动.

1.创建一个launch文件start.launch,加入需要自启动的节点.

<node pkg="rosserial_python" type="spq_serial_node.py"/>

2.安装upstart包

sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart

3.将start.launch放入某个package目录下, rosrun robot_upstart install 包开始的目录至/start.launch

rosrun robot_upstart install --job job名 包开始的目录至/start.launch

然后再运行sudo systemctl daemon-reload

sudo systemctl start job名

可设置参数:

rosrun robot_upstart install --interface eth0 --master http://192.168.10.203:11311 start/launch/startall.launch

其中install后面的参数介绍:

其中192.168.10.203是机器人底盘IP

install后面可以有下面一些参数:

usage: install [-h] [--job JOB] [--interface ethN] [--user NAME]

                            [--setup path/to/setup.bash] [--rosdistro DISTRO]

                            [--master http://MASTER:11311] [--logdir path/to/logs]

                            [--augment]

                            pkg/path [pkg/path ...]

必须的参数

pkgpath  Package and path to install job launch files from要启动的launnch文件的package和其路径

可选参数

--job   Specify job name. If unspecified, will be constructed from package name.

--interface   Specify network interface name to associate job with.指定与操作有关网络的interface名字,可以在terminal中用ifconfig查看

--user   Specify user to launch job as.

--setup  Specify workspace setup file for the job launch context.

--rosdistro  Specify ROS distro this is for.

--master  Specify an alternative ROS_MASTER_URI for the job launch context.

--logdir  Specify an a value for ROS_LOG_DIR in the job launch context.

--augment=False  Bypass creating the job, and only copy user files. Assumes the job was previously created.

4.启动、停止、卸载服务sudo service job名 start

job名为上面设置的job名字,若没有设置此项,则需要在注意后面提示中的sudo systemctl start job名

停止服务sudo service job名 stop

卸载服务rosrun robot_upstart uninstall job名

 

重启命令:

1)、reboot

2)、shutdown-r now立刻重启(root用户使用)

3)、shutdown-r 10过10分钟自动重启(root用户使用)

4)、shutdown-r 20:35在时间为20:35时候重启(root用户使用)

如果是通过shutdown命令设置重启的话,可以用shutdown-c命令取消重启

如果出现问题

 sudo tail /var/log/upstart/robot.log -n 30

可以使用top命令可以查看处理器的运行状况