ROS rplidar_ros package使用相关说明

rplidar_ros

wiki:http://wiki.ros.org/rplidar_ros

SDK详解 ，参考blog ：https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/78127451

rplidar_ros的在ROS里面的通讯接口，主要有1个话题（topic) /scan和2个服务（service）stop_motor和start_motor.。/scan主要用于向外部发送雷达数距消息（message),消息格式采用的是sensor_msgs/LaserScan。

stop_motor和start_motor主要是用于客户端调用服务器端关闭和启动雷达的接口，使系统可以依据需要选择关闭和开启雷达。